Методика оценки и способы повышения долговечности мелкомодульных зубчатых передач электромеханических манипуляторов

• Автор: Федоров, Сергей Анатольевич
• Шифр специальности: 05.02.02
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 1984
• Место защиты: Ленинград
• Количество страниц: 164 c. : ил

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА. ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ
1.1. Конструкции, условия эксплуатации и виды отказов мелкомодульных зубчатых передач электромеханических манипуляторов
1.2. Конструктивные и технологические способы повышения долговечности зубчатых передач
1.3. О возможности повышения долговечности зубчатых передач путем реализации эффекта избирательного переноса
1.4. Методы экспериментальной оценки работоспособности зубчатых передач
1.5. Цель и задачи исследования
2. ИССЛЕДОВАНИЕ ТРИБОЛОГИЧЕСКИХ СВОЙСТВ ПЛАСТИЧНЫХ
СМАЗОЧНЫХ МАТЕРИАЛОВ ДЛЯ ЗУБЧАТЫХ ПЕРЕДАЧ
2.1. Экспериментальное оборудование
2.2. Методика лабораторных испытаний
2.3. Определение рационального состава пластичного смазочного материала для мелкомодульных
зубчатых передач
2.4. Результаты и выводы
3. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ОПРЕДЕЛЕНИЕ ОСНОВНЫХ ХАРАКТЕРИСТИК
МЕЛКОМОДУЛЬНЫХ ЗУБЧАТЫХ ПЕРЕДАЧ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ
МАНИПУЛЯТОРОВ
3.1. Объекты и режимы испытаний
3.2. Экспериментальное оборудование

3.3. Оценка триботехнических характеристик
передач
3.3.1. Методика определения потерь на трение
в зацеплении
3.3.2. Анализ результатов испытаний
3.4. Оценка долговечности передач
3.4.1. Методика испытаний по оценке долговечности передач
3.4.2. Анализ результатов испытаний
3.5. Анализ поверхностей зубьев колес с целью обнаружения реализации режима избирательного
переноса
3.6. Основные результаты и выводы
4. МЕТОДИКА ОЦЕНКИ ДОЛГОВЕЧНОСТИ МЕЛКОМОДУЛЬНЫХ
ЗУБЧАТЫХ ПЕРЕДАЧ МАНИПУЛЯТОРОВ
4.1. Основные положения
4.2. Обработка результатов экспериментальных исследований
4.3. Определение расчетных зависимостей по оценке долговечности мелкомодульных планетарных передач
4.4. Результаты и выводы
ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ ПО РАБОТЕ
ЛИТЕРАТУРА
ПРИЛОЖЕНИЯ
1. Результаты исследования трибологических свойств пластичных смазочных материалов
2. Исследование потерь на трение в подшипниках качения при смазке пластичными смазочными материалами
3. Материалы о внедрении результатов работы

В "Основных направлениях экономического и социального развития народного хозяйства СССР на 1981-85 гг. и на период до 1990 года", утвержденных ХХУ1 съездом КПСС, отмечается необходимость широкой автоматизации производства, в том числе с применением автоматических манипуляторов (промышленных роботов). Развитие робототехники предусматривает создание и выпуск качественно новых механизмов, улучшение их качества, технического уровня, повышение надежности и долговечности.
В последние годы наметилась тенденция быстрого увеличения удельного веса электромеханических манипуляторов в общем парке промышленных роботов-манипуляторов. Это объясняется многими причинами, в том числе высоким КПД электропривода, простотой монтажа систем, легкостью передачи сигналов управления, малой стоимостью и дефицитностью комплектующих элементов и т.д.
Надежность и долговечность электромеханических манипуляторов в большой степени определяется работоспособностью передаточных механизмов электроприводов. Использование передаточных механизмов в составе манипулятора обуславливает довольно сложные для реализации требования: возможность функционирования при различных пространственных положениях с высокой надежностью и долговечностью, обеспечение высокой нагрузочной способности при минимальных массо-габаритных характеристиках, высокого кинематического эффекта, малых потерь на трение и величины мертвого хода.
Практика проектирования конструкций передаточных механизмов манипуляторов, отвечающих перечисленным выше требованиям, идет в направлении использования в качестве механических передач этих механизмов мелкомодульных планетарных и волновых зубчатых передач, имеющих массо-габаритные характеристики в 1,5...2 раза ниРис. 2.8. Расположение следов износа на шариках при трении качения со скольжением.