Диссертация на тему "Функциональные особенности, методы структурирования и реализации систем управления промышленными роботами, построенных на базе микро-ЭВМ", скачать бесплатно автореферат по специальности 05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)

СОДЕРЖАНИЕ
ВВЕДЕНИЕ .

Глава I. СРЕДСТВА ОРГАНИЗАЦИИ СТРУКТУР И ВЫЧИСЛЕНИЙ В

СИСТЕМЕ УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМИ РОБОТАМИ.

1.1. Общие особенности внешних информационных связей систем управления промышленными

роботами .

1.2. Принципы построения параллельных алгоритмов

1.2.1. Общие алгоритмические понятия . II

1.2.2. Модель параллельных вычислений

1.2.3. Автономные блоки асинхронных алгоритмов

и потоки действий

1.2.4. Доступ к данным
1.2.5. Квазипараллельные вычисления
1.3. Ключевые операторы и фазы выполнения
автономных блоков
1.3.1. Фазы и фазовые интервалы .
1.3.2. Логическая и динамическая корректность вычислений
1.4. Анализ структуры сигнальных связей в
системе реального времени
1.4.1. Порождение структурированных каркасов раскрашенной сети Петри
1.4.2. Интерпретация структурированных
каркасов .
1.4.3. Межблочные сигнальные связи .
1.5. Выводы по первой главе .
Стр.
Глава 2. ИССЛЕДОВАНИЕ ФУНКЦИОНАЛЬНЫХ ОСОБЕННОСТЕЙ СИСТЕМ
УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМИ РОБОТАМИ
2.1. Оценка требований к динамике реализации функций цикловых и позиционных систем .
2.1.1. Состав основных функций управляющих устройств для простейших цикловых и позиционных систем .
2.1.2. Анализ функциональных возможностей микропроцессорных управляющих устройств для цикловых и позиционных систем
2.1.3. Фазы реализации функций устройства управления промышленными роботами .
2.2. Анализ состава функций систем управления контурными, позиционноконтурными и адаптивными промышленными роботами .
2.2.1. Анализ семантики языков управления позиционными и контурными роботами .
2.2.2. Функциональные возможности объектных
языков управления роботами
2.2.3. Функции интеллектуальных роботов
2.3. Выводы по второй главе
Глава 3. ИССЛЕДОВАНИЕ ПРИНЦИПОВ СТРУКТУРИРОВАНИЯ И РЕАЛИЗАЦИИ АЛГОРИТМОВ УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМИ РОБОТАМИ
3.1. Структурноалгоритмические принципы построения систем управления промышленными роботами.
3.1 Л. Иерархия функциональных уровней
3.1.2. Ветви и классы функциональных модулей
Стр.
3.1.3. Базисные модули и подсистемы
3.2. Реализация алгоритмов функционирования промышленных роботов средствами микропроцессорных управляющих комплексов
3.2.1. Разновидности межмодульных информационных связей.
3.2.2. Методы реализации межмодульных сигнальных связей
3.2.3. Анализ методов распределения ресурса процессорного времени .
3.2.4. Методы распределения оперативной памяти.
3.3. Выводы по третьей главе .
Глава 4. РЕАЛИЗАЦИЯ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМИ
РОБОТАМИ ДЛЯ ДТ0В0Я ЭЛЕКТРОСВАРКИ
4.1. Состав функций и общая алгоритмическая структура системы
4.2. Реализация базисных модулей и подсистем .
4.3. Структура сигнальных связей
4.4. Выводы по четвртой главе . НО
ЗАКЛЮЧЕНИЕ .
ЛИТЕРАТУРА

Сфера пригленения промышленных роботов охватывает очень широкое разнообразие производств самых различных типов - от обслуживания термоядерных установок [I] до автоматизации горнодобывающих производств [2] , от сборки приборов [з] до горячей объёмной штамповки [4, б] . Так же широко разнообразие требований, предъявляемых к ПР, к составу функций, реализуемых системами управления ПР различных типов. Вместе с тем, существует ряд факторов, определяющих характерные для всех типов ПР требования к их системам управления. Эти требования вытекают, в первую очередь, из общих для всех типов ПР особенностей информационной среды, в условиях которой функционируют их системы управления. Состав информационного окружения системы управления ПР в самом общем виде может быть представлен схемой рис. ПР (датчики положения, скорости, тактильные и силовые датчики, локационные устройства, видеосистемы и т. Объекты каждой из перечисленных групп работают одновременно и в значительной мере независимо, асинхронно. Так же независимо и асинхронно генерируются сообщения, соответствующие информационным связям, указанным на рис. ПР в виде самостоятельных функциональных блоков (аппаратных или программных) выполняющих свои функции параллельно (квазипараллельно) во времени и тесно взаимодействующих друг с другом. Теория организации таких систем опирается на представления о структуре параллельных алгоритмов и реализации параллельных вычислений. Постановка и практическое решение задач построения и реализации алгоритмических систем параллельного типа требуют привлечения качественно новых абстракций (концепций, терминов, изобразительных средств), методов построения и анализа создаваемых систем. В качестве примера можно указать фундаментальное понятие оператора как единицы действия и единицы конструирования алгоритмов [7] , концепцию схемы программы как основного инструмента исследования общих свойств и преобразований последовательных алгоритмов [в] , понятие переменной и т. Основные понятия, используемые при построении и анализе параллельных алгоритмов, являются обобщениями понятий, сформировавшихся в ходе развития теории и практики построения алгоритмов сугубо последовательного типа. Это касается, в первую очередь, таких наиболее общих алгоритмических понятий, как "оператор", "вычислительный процесс", "переменная" и т. Общее понятие алгоритма (и вычислительного процесса, реализующего некоторый алгоритм) опирается на представление о множестве упорядоченных (может быть - частично упорядоченных) действий (? ЭВМ). СОСТОЯНИЙ ( 6 {г}>. При этом преобразование 6^ точно соответствует отображению До типа (I), задаваемому начальным оператором. Функция передачи управления задаёт следующий оператор и, соответственно, преобразование . В основе представления о параллельных (параллельно развивающихся) взаимодействующих процессах лежит обобщение рассмотренного выше понятия оператора. Концепция параллельного алгоритма требует обобщения представлений о функции передачи управления. Авторы работ [, II] предлагают ставить в соответствие каждому оператору Д параллельного алгоритма предикат Рй(3) на множестве состояний (этот предикат они называют спусковой функцией оператора Д ). Д . Опыт построения и использования алгоритмов различного назначения показал эффективность ограничения состава используемых типов данных и операторов [] . Это, по существу, соответствует введению уточнений представленной выше модели вычислительного процесса. Состояние ^ представляется совокупностью значений конечного, множества дискретных переменных различных типов. На рис. Р соответствует выходная дуга ( Р , Л^ ), помеченная символом Ь . Согласно приведенным уточнениям общей модели последовательных вычислений, распознаватели контролируют направление развития вычислительного процесса; приведенные ниже уточнения модели параллельных вычислений основаны на введении понятия сигнальных переменных - специального выделяемого класса переменных, служащих для управления характером (направлением) развития вычислительного процесса.

Название работы	Автор	Дата защиты
Траекторное управление движением мобильных роботов относительно подвижных препятствий	Чэнь Ифань	2018
Аналитический синтез многомерных неразделимых сигналов и устройств для многоскоростных систем обработки изображений	Чобану, Михаил Константинович	2007
Одновременная стабилизация линейных динамических объектов с запаздыванием	Миняев, Сергей Игоревич	2013

Электронная библиотека диссертаций

Функциональные особенности, методы структурирования и реализации систем управления промышленными роботами, построенных на базе микро-ЭВМ