Функциональные особенности, методы структурирования и реализации систем управления промышленными роботами, построенных на базе микро-ЭВМ

Автор:
Никифоров, Виктор Викентьевич
Шифр специальности:
05.13.01
Научная степень:
Кандидатская
Год защиты:
1983
Место защиты:
Ленинград
Количество страниц:
167 c. : ил
Стоимость:
~~700 р.~~ 250 руб.

до окончания действия скидки

Наш сайт выгодно отличается тем что при покупке, кроме PDF версии Вы в подарок получаете работу преобразованную в WORD - документ и это предоставляет качественно другие возможности при работе с документом

Страницы оглавления работы

"Глава I. СРЕДСТВА ОРГАНИЗАЦИИ СТРУКТУР И ВЫЧИСЛЕНИЙ В

СИСТЕМЕ УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМИ РОБОТАМИ.

СОДЕРЖАНИЕ
ВВЕДЕНИЕ .

Глава I. СРЕДСТВА ОРГАНИЗАЦИИ СТРУКТУР И ВЫЧИСЛЕНИЙ В

СИСТЕМЕ УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМИ РОБОТАМИ.

1.1. Общие особенности внешних информационных связей систем управления промышленными

роботами .

1.2. Принципы построения параллельных алгоритмов

1.2.1. Общие алгоритмические понятия . II

1.2.2. Модель параллельных вычислений

1.2.3. Автономные блоки асинхронных алгоритмов

и потоки действий

1.2.4. Доступ к данным
1.2.5. Квазипараллельные вычисления
1.3. Ключевые операторы и фазы выполнения
автономных блоков
1.3.1. Фазы и фазовые интервалы .
1.3.2. Логическая и динамическая корректность вычислений
1.4. Анализ структуры сигнальных связей в
системе реального времени
1.4.1. Порождение структурированных каркасов раскрашенной сети Петри
1.4.2. Интерпретация структурированных
каркасов .
1.4.3. Межблочные сигнальные связи .
1.5. Выводы по первой главе .
Стр.
Глава 2. ИССЛЕДОВАНИЕ ФУНКЦИОНАЛЬНЫХ ОСОБЕННОСТЕЙ СИСТЕМ
УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМИ РОБОТАМИ
2.1. Оценка требований к динамике реализации функций цикловых и позиционных систем .
2.1.1. Состав основных функций управляющих устройств для простейших цикловых и позиционных систем .
2.1.2. Анализ функциональных возможностей микропроцессорных управляющих устройств для цикловых и позиционных систем
2.1.3. Фазы реализации функций устройства управления промышленными роботами .
2.2. Анализ состава функций систем управления контурными, позиционноконтурными и адаптивными промышленными роботами .
2.2.1. Анализ семантики языков управления позиционными и контурными роботами .
2.2.2. Функциональные возможности объектных
языков управления роботами
2.2.3. Функции интеллектуальных роботов
2.3. Выводы по второй главе
Глава 3. ИССЛЕДОВАНИЕ ПРИНЦИПОВ СТРУКТУРИРОВАНИЯ И РЕАЛИЗАЦИИ АЛГОРИТМОВ УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМИ РОБОТАМИ
3.1. Структурноалгоритмические принципы построения систем управления промышленными роботами.
3.1 Л. Иерархия функциональных уровней
3.1.2. Ветви и классы функциональных модулей
Стр.
3.1.3. Базисные модули и подсистемы
3.2. Реализация алгоритмов функционирования промышленных роботов средствами микропроцессорных управляющих комплексов
3.2.1. Разновидности межмодульных информационных связей.
3.2.2. Методы реализации межмодульных сигнальных связей
3.2.3. Анализ методов распределения ресурса процессорного времени .
3.2.4. Методы распределения оперативной памяти.
3.3. Выводы по третьей главе .
Глава 4. РЕАЛИЗАЦИЯ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМИ
РОБОТАМИ ДЛЯ ДТ0В0Я ЭЛЕКТРОСВАРКИ
4.1. Состав функций и общая алгоритмическая структура системы
4.2. Реализация базисных модулей и подсистем .
4.3. Структура сигнальных связей
4.4. Выводы по четвртой главе . НО
ЗАКЛЮЧЕНИЕ .
ЛИТЕРАТУРА

Сфера пригленения промышленных роботов охватывает очень широкое разнообразие производств самых различных типов - от обслуживания термоядерных установок [I] до автоматизации горнодобывающих производств [2] , от сборки приборов [з] до горячей объёмной штамповки [4, б] . Так же широко разнообразие требований, предъявляемых к ПР, к составу функций, реализуемых системами управления ПР различных типов. Вместе с тем, существует ряд факторов, определяющих характерные для всех типов ПР требования к их системам управления. Эти требования вытекают, в первую очередь, из общих для всех типов ПР особенностей информационной среды, в условиях которой функционируют их системы управления. Состав информационного окружения системы управления ПР в самом общем виде может быть представлен схемой рис. ПР (датчики положения, скорости, тактильные и силовые датчики, локационные устройства, видеосистемы и т. Объекты каждой из перечисленных групп работают одновременно и в значительной мере независимо, асинхронно. Так же независимо и асинхронно генерируются сообщения, соответствующие информационным связям, указанным на рис. ПР в виде самостоятельных функциональных блоков (аппаратных или программных) выполняющих свои функции параллельно (квазипараллельно) во времени и тесно взаимодействующих друг с другом. Теория организации таких систем опирается на представления о структуре параллельных алгоритмов и реализации параллельных вычислений. Постановка и практическое решение задач построения и реализации алгоритмических систем параллельного типа требуют привлечения качественно новых абстракций (концепций, терминов, изобразительных средств), методов построения и анализа создаваемых систем. В качестве примера можно указать фундаментальное понятие оператора как единицы действия и единицы конструирования алгоритмов [7] , концепцию схемы программы как основного инструмента исследования общих свойств и преобразований последовательных алгоритмов [в] , понятие переменной и т. Основные понятия, используемые при построении и анализе параллельных алгоритмов, являются обобщениями понятий, сформировавшихся в ходе развития теории и практики построения алгоритмов сугубо последовательного типа. Это касается, в первую очередь, таких наиболее общих алгоритмических понятий, как "оператор", "вычислительный процесс", "переменная" и т. Общее понятие алгоритма (и вычислительного процесса, реализующего некоторый алгоритм) опирается на представление о множестве упорядоченных (может быть - частично упорядоченных) действий (? ЭВМ). СОСТОЯНИЙ ( 6 {г}>. При этом преобразование 6^ точно соответствует отображению До типа (I), задаваемому начальным оператором. Функция передачи управления задаёт следующий оператор и, соответственно, преобразование . В основе представления о параллельных (параллельно развивающихся) взаимодействующих процессах лежит обобщение рассмотренного выше понятия оператора. Концепция параллельного алгоритма требует обобщения представлений о функции передачи управления. Авторы работ [, II] предлагают ставить в соответствие каждому оператору Д параллельного алгоритма предикат Рй(3) на множестве состояний (этот предикат они называют спусковой функцией оператора Д ). Д . Опыт построения и использования алгоритмов различного назначения показал эффективность ограничения состава используемых типов данных и операторов [] . Это, по существу, соответствует введению уточнений представленной выше модели вычислительного процесса. Состояние ^ представляется совокупностью значений конечного, множества дискретных переменных различных типов. На рис. Р соответствует выходная дуга ( Р , Л^ ), помеченная символом Ь . Согласно приведенным уточнениям общей модели последовательных вычислений, распознаватели контролируют направление развития вычислительного процесса; приведенные ниже уточнения модели параллельных вычислений основаны на введении понятия сигнальных переменных - специального выделяемого класса переменных, служащих для управления характером (направлением) развития вычислительного процесса.

Название работы	Автор	Дата защиты
Разработка методики построения моделей и синтез управления многосвязными динамическими объектами в задачах теплоснабжения	Пихлецкий, М.В.	2009
Разработка моделей и алгоритмов информационной поддержки процессов управления разработкой и эксплуатацией приборов и систем массового обслуживания	Ко Ко Аунг	2009
Разработка методического аппарата системного анализа при использовании хронологической информации	Фишер, Антон Владиславович	2014

Электронная библиотека диссертаций