Разработка методов идентификации и управления движением неустойчивого на курсе объекта со скрытыми динамическими особенностями : На примере речных водоизмещающих судов

• Автор: Чиркова, Маргарита Макаровна
• Шифр специальности: 05.13.01
• Научная степень: Докторская
• Год защиты: 1997
• Место защиты: Нижний Новгород
• Количество страниц: 258 с.

Глава I. Проблемы идентификации математической модели неустойчивого на курсе подвижного объекта, функционирующего в среде непредсказуемых внутренних и внешних помех (на примере речного водоизмещающего судна).
1.1. Проблемы идентификации нелинейной модели подвижного объекта с перекрестными связями и неизмеряемыми координатами состояния
1.2. Методика натурных испытаний для структурной идентификации объекта (идентификация “в большом”)
1.3. Методика параметрической идентификации математической модели неустойчивого на заданном направлении объекта (идентификация “в малом”)
1.4. Таблица коэффициентов и набор расчетных и экспериментальных характеристик управляемости
1.5. Выводы по главе I
Глава II. Исследование скрытых динамических особенностей подвижных объектов.
2.1. Существование эффекта седла и возможности его использования для стабилизации неустойчивости на курсе. Условие существования эффекта седла
2.2. О существовании областей пониженной управляемости в фазовом пространстве координат состояния
2.3. О возможности длительной потери управления при заниженных скоростях привода руля направления
2.4. Чередование областей различных сгатико-динамических особенностей объекта с изменением его чувствительности к управляющему воздействию
2.5. О совместимости свойств поворотливости и устойчивости судна на курсе
2.6. Вывода по главе II
Глава III. Методика полномасштабных испытаний для определения сталь ко-дошамическихособенностей объекта.
3.1. Метод продольного и поперечного сканирования статикодинамической плоскости . Эффекты, выявляемые при сканированиии
3.2. Результаты натурных испытаний по оценке особенностей неустойчивых на курсе водоизмещающих судов, функционирующих в быстроизменяющейся внешней среде
3.3. Метод сканирования для оценки математических моделей объектов
3.4. Выводы по главе III
Глава ІV. Разработка алгоритма управления движением объекта по заданием траектории с использованием его д инамических особенностей.
4.1. Идеология интеллектуального управления
4.2. Алгоритм управления. Блок-схема диспетчера программ
4.3. Режим стабилизации. Блок-схема алгоритма управления режимом стабилизации