Методы анализа и синтеза систем управления объектами с ограничителями

• Автор: Руднев, Сергей Александрович
• Шифр специальности: 05.13.01
• Научная степень: Докторская
• Год защиты: 1998
• Место защиты: Тула
• Количество страниц: 345 с. : ил.

СОДЕРЖАНИЕ.
ПРЕДИСЛОВИЕ
ВВЕДЕНИЕ
1. ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИКИ СИСТЕМ С ЛИНЕЙНЫМ ЗАКОНОМ УПРАВЛЕНИЯ
1.1. Математические модели звеньев с ограничителями
1.2. Анализ устойчивости положения равновесия в системе с ограничителем с помощью функций Ляпунова
1.3. Абсолютная устойчивость систем, содержащих звено с ограничителем типа насыщение
1.4. Использование диссипативности для улучшения частотных условий
1.5. Устойчивость систем с ограничителем типа механический
упор
1.6. Частотный анализ систем с ограничителями
1.7. Анализ пропорционального пневмопривода
1.8. Выводы
2. ФАЗОВЫЙ ГОДОГРАФ РЕЛЕЙНЫХ СИСТЕМ С
ОГРАНИЧИТЕЛЯМИ В ОБЪЕКТЕ УПРАВЛЕНИЯ
2.1. Фазовый годограф релейных систем с ограничителями в объекте управления
2.2. Существование фазового годографа
2.3. Аналитические способы построения фазового годографа
2.4. Алгоритмы численного построения фазового годографа
2.5. Выводы
3. ПЕРИОДИЧЕСКИЕ ДВИЖЕНИЯ И СИНТЕЗ РЕЛЕЙНЫХ
СИСТЕМ С ОГРАНИЧИТЕЛЯМИ
3.1. Устойчивость автоколебаний релейных систем
3.2. Необходимые условия устойчивости автоколебаний
3.3. Линеаризация релейной системы по медленно меняющейся составляющей
3.4. Вынужденные колебания релейных систем с ограничителем в объекте управления
3.5. Устойчивость вынужденных движений релейных систем с нелинейным объектом управления
3.6. Линеаризация релейных систем вынужденными колебаниями
3.7. Синтез релейных систем
3.8. Выводы
4. СИНТЕЗ МАЛОИНЕРЦИОННОГО РЕЛЕЙНОГО РУЛЕВОГО ПРИВОДА
4.1. Задача синтеза релейного рулевого привода
4.2. Фазовый годограф релейного привода
4.3. Выбор корректирующих устройств
4.4. Оптимизация параметров релейной ГССУ
4.5. Анализ синтезированного рулевого привода
4.6. Вывода
5. СИНТЕЗ ДВУХКАСКАДНОГО ГАЗОВОГО РУЛЕВОГО ПРИВОДА БОЛЬШОЙ МОЩНОСТИ
5.1. Математическая модель релейной двухкаскадной
ГССУ
5.2. Постановка задачи синтеза релейной ГССУ
5.3. Построение фазового годографа системы
5.4. Математическая модель ГССУ для оценки точности слежения
5.5. Алгоритм синтеза релейной ГССУ. Результаты синте-

5.6. Исследование динамики синтезированной ГССУ
5.7. Выводы
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
ЛИТЕРАТУРА
ПРИЛОЖЕНИЕ

же производная (1.5) отрицательна, то в свободном движении изображающая точка переходит с границы в открытое ядро области В. Отсюда следует, что при движении на ограничителе должно выполняться условие
Р?(х(1),п(£)) > О, а в момент схода - условие
рДх(Г),и(Г +0)) < 0.
Функцию Ру1 назовем прижимающей силой у-го ограничителя. Отметим, что
при движении на у-ом ограничителе производ ная
лу уравнений (1.3), тождественно равна нулю.
Прижимающая сила Р;1 может не зависеть от управления и. При этом в системах с ограничителями часто встречается ситуация, когда для любого решения уравнения (1.3) при начальном условии х{ь + о|, таком, что
д(х(1' ~ °)) = °' х’ + 0) = - о)),
имеет место тождество РДх) = 0, т.е. для определения прижимающей силы недостаточно первой производной функции д{х{ь)) по I В этом случае прижимающую силу будем задавать соотношением
(1.6)
Приведенное математическое описание имеет достаточно общий характер. Для технических систем в подавляющем большинстве случаев условие (1.1) принимает вид
|ху| < Д П > О,
где Ху-одна из переменных системы. При этом как частные случаи рассмотренной общей модели можно выделить 2 типа звеньев с ограничителем