Синтез динамических и адаптивных алгоритмов управления систем с переменными параметрами

• Автор: Бобцов, Алексей Алексеевич
• Шифр специальности: 05.13.01
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 1999
• Место защиты: Санкт-Петербург
• Количество страниц: 157 с.

СОДЕРЖАНИЕ
ВВЕДЕНИЕ
1. ОСНОВНЫЕ ПОЛОЖЕНИЯ ТЕОРИИ ГИПЕРУСТОЙЧИВОСТИ
1.1. Понятие гиперустойчивости в теории систем автоматического управления
1.2 Связь свойств гиперустойчивости и пассивности. Методы анализа устойчивости каскадных систем
1.3. Основные положительные блоки и их свойства
1.4. Основные гиперустойчивые и строго пассивные блоки и их
свойства
2. ЛИНЕЙНЫЕ СТАЦИОНАРНЫЕ СИСТЕМЫ
2.1. Синтез стабилизирующих обратных связей для линейных стационарных систем
2.2 Синтез положительных и гиперустойчивых блоков линейных стационарных систем
2.2.1.Синтез положительных и гиперустойчивых блоков линейных стационарных систем с известивши параметрами
2.2.2. Синтез положительных и гиперустойчивых блоков линейных стационарных систем в условиях неопределенности
3. ЛИНЕЙНЫЕ НЕСТАЦИОНАРНЫЕ СИСТЕМЫ
3.1. Методы синтеза стабилизирующего управления для линейных нестационарных систем
3.1.1. Методы основанные на решение дифференциального уравнения Риккати
3.1.2. Методы основанные на решение алгебраического уравнения Риккати
3.1.3. Анализ и синтез управления для частных структур

3.1.4. Синтез линейных нестационарных систем в условиях параметрической неопределенности
3.2. Синтез положительных и гиперустойчивых блоков линейных нестационарных систем
3.2.1. Синтез положительных и гиперустойчивых блоков на базе решения дифференциального уравнения Риккати
3.2.2. Синтез положительных и гиперустойчивых блоков на базе решения алгебраического уравнения Риккати
3.2.3. Синтез положительных и гиперустойчивых блоков линейных нестационарных систем в условиях параметрической неопределенности
4. АДАПТИВНОЕ УПРАВЛЕНИЕ
4.1. Постановка задачи адаптивного управления объектом с переменными параметрами
4.2. Методы синтеза динамических алгоритмов адаптации
4.3. Синтез алгоритмов адаптивного управления для известных матриц описания динамики неизвестного параметра
4.3.1. Синтез алгоритма адаптации с одним неизвестным
параметром
4.3.2. Синтез алгоритма адаптации с несколькими неизвестными параметрами
4.4. Синтез алгоритмов адаптивного управления для неизвестных матриц описания динамики неизвестного параметра
4.4.1. Анализ динамической модели дрейфа неизвестного параметра
4.4.2. Синтез алгоритма адаптации
5. АДАПТИВНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ДВИЖЕНИЕМ КОЛЕСНОГО МОБИЛЬНОГО РОБОТА ВДОЛЬ ЖЕЛАЕМОЙ ТРАЕКТОРИИ
5.1. Анализ динамических моделей и постановка задачи

5.2. Синтез адаптивного закона управления движением колесного мобильного робота вдоль желаемой траектории
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
Приложение 1. Доказательство асимптотической гиперустойчивости алгоритма адаптации нестационарной системы с неограниченным непрерывным регрессором
Приложение 2. Доказательство замечания
Приложение 3. Доказательство замечания
ЛИТЕРАТУРА

Из уравнения (1.65) следует, что система (1.59), (1.60) представляет собой положительный блок.
Рис. 1.6. Линейная возмущенная система
Для иллюстрации, рассмотрим выполнение условия положительности для системы (1.59), (1.60) с матрицами описания вида С = ВТ,
' 0 6 0'
А = и3 0 , с = и2 0 и, -И, 0 . Структуры такого вида известны
0 -£э 0
из задач адаптации и самообучения систем траєкторного управления пространственным движением [67]. Не углубляясь на данном этапе работы в физическую сущность параметров матриц А и В, определим их как некоторые гладкие вещественные функции времени (£; = £/(0, Щ — М/(0> и.ч - их(0)-Очевидно что условия утверждения 1.2 выполнены. В самом деле, приняв Р=1, получаем С - В1 и АТР + РА - АтI + ІА = 0. Для многоканальных систем интеграл (1.57) имеет вид
?7= $утесіт (1.66)

и для вещественных уже