Синтез следящих систем тренажера для восстановления двигательной активности человека

• Автор: Чернецкая, Ирина Владимировна
• Шифр специальности: 05.13.01
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2001
• Место защиты: Челябинск
• Количество страниц: 155 с. : ил

АННОТАЦИЯ
Данная работа посвящена вопросам разработки следящих систем управ-ия тренажера для восстановления двигательной активности человека.
Работа состоит из Введения, четырех разделов, Заключения, списка лите-уры и приложений.
Во Введении сформулирована проблема и обоснована ее актуальность, [ведены медицинские аспекты создания системы, обзор предшествующих от, предложения по принципиальному решению задачи. Сформулированы ь и задачи работы, высказано мнение автора о научной новизне и практикой значимости, дана информация об апробации работы, количестве публи-ий и внедрении.
Первый раздел посвящен схемному и параметрическому синтезу канала явления рукой тренажера для восстановления двигательной активности че-ека. Получена математическая модель канала управления рукой тренажера с мя степенями свободы как объекта управления.
Во втором разделе выполенен структурный и параметрический синтез ло-ьной следящей системы канала управления рукой тренажера в соответствии мнципом подчиненного регулирования.
Третий раздел посвящен разработке элементов теории нечетких регуля-ов, применительно к следящим электромеханическим системам.
В четвертом разделе приведены функциональная схема разработанного системы управления контроллера с нечеткой логикой, программное обес-ение для него, проведен сравнительный анализ систем управления с про-циональным и нечетким регуляторами положения.
В Заключении изложены общие выводы по работе.
В Приложения вынесены тексты программ и заключения об использова-[работы.

ОГЛАВЛЕНИЕ
РЕЧЕНЬ СОКРАЩЕНИЙ
ВЕДЕНИЕ
0.1. Формулировка проблемы и ее актуальность. Медицинские аспекты создания системы
0.2. Обзор предшествующих работ
0.3. Принципиальное решение задачи
0.4. Цель и задачи работы
0.5. Методы исследования
0.6. Научная новизна и практическая значимость работы 12 0.7. Апробация работы, публикации, внедрения
0.8. Структура и объем диссертации
:ИНТЕЗ КАНАЛА ПЕРЕМЕЩЕНИЯ РУКИ С ТРЕМЯ ЖЕНЯМИ СВОБОДЫ ТРЕНАЖЕРА Я ВОССТАНОВЛЕНИЯ ДВИГАТЕЛЬНОЙ АКТИВНОСТИ ТОВЕКА
1.1. Кинематический синтез тренажера
1.2. Математическая модель движения руки тренажера
с тремя степенями свободы
1.3. Анализ энергетических требований к исполнительным двигателям тренажера
1.4. Выводы
:ИНТЕЗ ЛОКАЛЬНЫХ СЛЕДЯЩИХ СИСТЕМ КАНАЛА СМЕЩЕНИЯ РУКИ ТРЕНАЖЕРА
2.1. Структурный и параметрический синтез регулятора перемещения предплечья
2.2. Моделирование следящей системы перемещения предплечья

2.3. Выводы
ЭЛЕМЕНТЫ ТЕОРИИ НЕЧЕТКИХ РЕГУЛЯТОРОВ
3.1. Общие принципы применения нечетких регуляторов 5
3.2. Нечеткий регулятор положения системы подчиненного регулирования
3.2.1. Фаззификатор
3.2.2. Блок правил
3.2.3. Дефаззификатор
3.3. Некоторые аспекты теории нечетких регуляторов с позиций классической теории автоматического управления
3.4. Выводы 76 ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ СИСТЕМЫ
1ДЧИНЕННОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ С ПРОПОРЦИОНАЛЬНЫМ ІЕЧЕТКИМ РЕГУЛЯТОРАМИ ПОЛОЖЕНИЯ
4.1. Лабораторный стенд для исследования следящей системы подчиненного регулирования
4.2. Разработка программного обеспечения следящей системы
с нечетким регулятором положения
4.3. Исследование следящей системы подчиненного регулирования с пропорциональным регулятором положения
4.4. Исследование следящей системы подчиненного регулирования с нечетким регулятором положения
4.5. Выводы
ІАКЛЮЧЕНИЕ
ЛИТЕРАТУРА
ПРИЛОЖЕНИЯ

Рис. 1.15. Нагрузочные характеристики двигателей в уравновешенной конструкции при Аті=л/2 рад, Ат2,тз=тс/4 рад, ш1=2ті с"1, Ш2,з=л с-