Информационно-измерительная система стабилизации и наведения линии визирования с наклонным кардановым подвесом

• Автор: Михед, Антон Дмитриевич
• Шифр специальности: 05.11.16
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2011
• Место защиты: Тула
• Количество страниц: 126 с. : ил.

СОДЕРЖАНИЕ

СОДЕРЖАНИЕ
СПИСОК СОКРАЩЕНИЙ

ВВЕДЕНИЕ
1. ОБЗОР ОТЕЧЕСТВЕННЫХ И ЗАРУБЕЖНЫХ ИНФОРМАЦИОННО-ИЗМЕРИТЕЛЬНЫХ СИСТЕМ СТАБИЛИЗАЦИИ
И НАВЕДЕНИЯ ЛИНИИ ВИЗИРОВАНИЯ
1.1 ИИССиН производства России и ближнего зарубежья
1.2 ИИССиН зарубежного производства
1.3 Схемы построения ИИССиН
1.4 Требования, предъявляемые к ИИССиН
1.5 Принципиальная схема ИИССиН с наклонным кардановым
подвесом
1.6 Выводы по главе
2. ГЕОМЕТРИЯ, КИНЕМАТИКА И ДИНАМИКА 25 ИНФОРМАЦИОННО-ИЗМЕРИТЕЛЬНОЙ СИСТЕМЫ СТАБИЛИЗАЦИИ И НАВЕДЕНИЯ С НАКЛОННЫМ КАРДАНОВЫМ ПОДВЕСОМ
2.1 Геометрия рам наклонного карданова подвеса
2.2.1 Определение углов наведения ИИССиН по высоте и азимуту
2.1.2 Определение углов поворота рамок карданова подвеса
ИИССиН
2.2 Статические погрешности ПК
2.3 Кинематика ИИССиН с наклонным кардановым подвесом
2.4 Кинематика наклонной ИИССиН, учитывающая особенности 56 движения зеркала
2.5 Динамика ИИССиН с наклонным кардановым подвесом
учитывающая особенности движения зеркала
2.6 Выводы по главе
3. ИССЛЕДОВАНИЕ МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ 67 ИНФОРМАЦИОННО-ИЗМЕРИТЕЛЬНОЙ СИСТЕМЫ

СТАБИЛИЗАЦИИ И НАВЕДЕНИЯ
3.1 Анализ геометрических соотношений ИИССиН
3.2 Кинематические зависимости ИИССиН
3.3 Исследование возмущающих моментов и динамических 76 погрешностей стабилизации ЛВ
3.4 Выводы по главе
4. ИСПЫТАНИЯ МАКЕТНОГО ОБРАЗЦА ИНФОРМАЦИОННОИЗМЕРИТЕЛЬНОЙ СИСТЕМЫ СТАБИЛИЗАЦИИ И НАВЕДЕНИЯ ЛИНИИ ВИЗИРОВАНИЯ
4.1 Макетный образец ИИССиН
ИИССиН
4.4 Выводы по главе
ЗАКЛЮЧЕНИЕ СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ ПРИЛОЖЕНИЯ ПРИЛОЖЕНИЕ А ПРИЛОЖЕНИЕ Б ПРИЛОЖЕНИЕ В

4.2 Алгоритм преобразования координат ИИССиН
4.3 Результаты экспериментальных исследований макетного образца

98 100 108

СПИСОК СОКРАЩЕНИЙ
АЦП - аналого-цифровой преобразователь,
БАРУ - блок автоматического регулирования усиления, ВАК - высшая аттестационная комиссия,
ВБ - вычислительный блок,
ГС - гироскопический стабилизатор,
ГСП - гироскопическая стабилизированная платформа,
ДВ - двигатель,
ДС — двигатель стабилизации,
ДУС - датчик угловой скорости,
ЗЛВ - задающая линия визирования,
ИД - исполнительный двигатель,
ИИССиН - информационно-измерительная система наведения,
ЛВ - линия визирования,
МВТ - масштабный вращающийся трансформатор,
ПИ — пропорционально-интегральный,
ПК - преобразователь координат,
СК - система координат,
У - усилитель.
стабилизации и

Сторону с1 треугольника БЕТ можно найти из следующего соотношения соя + с)
d = arccos
(2.24)
(2.25)
СОЭз
Таким образом, систему уравнений для определения углов срв и срА можно записать в следующем виде:
(рв = агсзтт + с)э1п ];1
(Ра=<Рр+Ь + <1-
Анализируя полученную систему (2.25), делаем вывод, что для определения углов <рА и <рв по заданным углам <рр, (р{), сру, (р7 необходимо
последовательно определять стороны и углы а, 6, 8, у, с,Ъ,8.
Запишем систему уравнений (2.25) для карданова подвеса без наклона ((Ро= 0 ) Тогда выражения для углов и сторон рассмотренных выше сферических треугольников принимают вид:
а = arccos(l cos (ру )=(ру, в = arccos

ytg = 90°,
8 = arccos
ftgvP
ytgq>y,
= arccos1

= arccos(- cos 0 cos 90° + sin 0 sin 90° cos (p ) = arccos(o) = 90°,
с = arcsin
sin (py
sin9(T
-sind
= arcsin(o) =0, b = arcsin
sm(Py sin 90°
-sin 90°
= (Pv>

- arcsin[sin( d = arccos'co--+°) = 0.
COS (pz
Таким образом, для ортогонального двухосного карданова подвеса углы пеленга 3JIB будут совпадать с углами поворота рам карданова подвеса.
Существует метод решения задачи преобразования углов ИИССиН, который состоит в использовании формул линейного ортогонального преобразования координат. Основная сложность в использовании этого метода