Применение бесплатформенных инерциальных систем ориентации и навигации на диагностических подвижных аппаратах внутритрубного контроля магистральных трубопроводов

• Автор: Бакурский, Николай Николаевич
• Шифр специальности: 05.11.03
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 1999
• Место защиты: Саратов
• Количество страниц: 169 с. : ил.

1. Состояние вопроса и постановка задачи исследования
1.1. Особенности внутритрубных подвижных объектов
1.2. Анализ публикаций по инерциальным системам ориентации и навигации
1.3. Вопросы комплексирования бесплатформенных инерциальных систем ориентации и навигации, с датчиками неинерциальной природы
1.4. Структура бесплатформенных инерциальных систем ориентации и навигации с обзорно-сранительным методом коррекции
1.5. Постановка задачи исследования
2. Физические и математические модели функционирования прецизионных бесплатформенных инерциальных систем ориентации и навигации диагностических подвижных аппаратов
2.1. Кинематические и геометрические соотношения для подвижного диагностического аппарата
2.2. Алгоритмы функционирования бесплатформенных инерциальных систем ориентации и навигации
2.3. Формирование навигационных алгоритмов бесплатформенных инерциальных систем ориентации и навигации
3. Схема, математическая модель функционирования и анализ погрешностей бесплатформенных инерциальных систем ориентации и навигации средней точности
3.1. Алгоритмы функционирования бесплатформенных инерциальных систем ориентации и навигации средней точности
3.2. Влияние конечных поворотов и стационарного вращения диагностического подвижного аппарата на точность гироскопических измерителей угловых скоростей и измерителей кажущихся ускорений
3.2.1. Влияние конечных поворотов диагностического подвижного аппарата на показания бесплатформенных инерциальных систем ориентации и навигации
3.2.2. Влияние стационарного вращения диагностического подвижного аппарата вокруг продольной оси на точность гироскопических измерителей угловых скоростей и измерителей кажущихся ускорений
3.3. Влияние переворотов блоков относительно диагностического подвижного аппарата вокруг продольной оси на точность гироскопических измерителей угловых скоростей
3.4. Влияние переворотов блоков относительно диагностического подвижного аппарата вокруг продольной оси на точность гироскопических измерителей угловых скоростей
3.5. Уравнения ошибок бесплатформенных инерциальных систем ориентации и навигации средней точности
3.6. Анализ погрешностей бесплатформенных инерциальных систем ориентации и навигации средней точности от вибраций диагностического подвижного аппарата
4. Схема, математическая модель функционирования и анализ погрешностей бесплатформенных инерциальных систем ориентации и навигации акселерометрического типа
4.1. Функциональная схема акселерометрической бесплатформенной инерци-альной системы ориентации и навигации
4.2. Формирование алгоритмов акселерометрической бесплатформенной инер-циальной системы ориентации и навигации
4.3. Моделирование работы акселерометрической бесплатформенной инерци-альной системы ориентации и навигации
4.4. Вывод формул для расчета погрешностей акселерометрической бесплатформенной инерциальной системы ориентации и навигации
4.5. Инженерные формулы для определения погрешностей акселерометрической бесплатформенной инерциальной системы ориентации и навигации

5. Экспериментальные исследования работы бесплатформенных инерциальных систем ориентации и навигации
5.1. Исследование гироскопической бесплатформенной инерциальной системы ориентации и навигации средней точности
5.2. Исследование акселерометрической бесплатформенной инерциальной системы ориентации и навигации
Основные результаты работы и краткие выводы
Заключение и рекомендации
Литература
Приложения

система (ось 0<£і направлена на Север, а ось 0£2 вертикальна). От|іГ|2тіз -азимутально невращающаяся (юл2 =0) сопровождающая горизонтная система координат.
В начальный момент времени системы координат были совмещены так, что Ог|і была направлена на Север, а ось Ог|2 вертикальна и направлена вверх. Система координат Оз^і^з - инерциально невращающаяся, Оз-центр Земли, принимаемой за сферу Л, ф- географические долгота и широта полюса О. Я- радиус Земли, ЛА=Л+и(ї-10), -абсолютная долгота, где и- угловая скорость вращения Земли. На рис.2.2 изображено взаимное положение введенных систем координат, при этом: ОЕ,гС,- сопровождающая система координат, связанная с трубой, ОЬ,Ь2Ь3 - горизонтная правая декартова система координат, в которую переходит система координат ОХ]Х2Хз после первого поворота на угол рысканья ф относительно системы координат От^ЦгЦз или на угол курса *Р относительно системы координат <Хі£гСз> где *Р=ф+х ( получение сигнала общепринятого курса производится сменой знака ХР).
Угол азимута участка трассы трубопровода, заданного системой координат Оі^іЦі^і обозначим 'Рд, имея в виду, что этот угол отсчитывается между