Основы теории динамического расчета грузоподъемных кранов с пространственными канатными подвесами груза

• Автор: Орлов, А. Н.
• Шифр специальности: 05.05.05
• Научная степень: Докторская
• Год защиты: 1993
• Место защиты: Санкт-Петербург
• Количество страниц: 475 с. : ил.

ОГЛАВЛЕНИЕ

ВВЕДЕНИЕ
1. АНАЛИЗ СОСТОЯНИЯ ПРОБЛЕМЫ ДИНАМИЧЕСКИХ РАСЧЕТОВ И
(+ ОПТИМИЗАЦИИ КРАНОВ С ГИБКИМ ПОДВЕСОМ ГРУЗА НА
КАНАТАХ

1.1. Анализ методов расчета кранов
1.2. Содержание задач динамического анализа и
синтеза (оптимизации)
1.3. Концепция построения обобщенных моделей грузоподъемных кранов
1.4. Анализ схем крановых канатных подвесов груза
1.5. Классификация способов уменьшения раскачиваний груза на гибком подвесе при работе
:4 грузоподъемных кранов и прогнозирование
тенденций их развития
1.6. Основные направления исследований и задачи диссертационной работы <*
2. ТЕОРЕТИЧЕСКОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ СВОБОДНЫХ КОЛЕБАНИЙ ГРУЗОВ
НА ПРОСТРАНСТВЕННЫХ КАНАТНЫХ ПОДВЕСАХ
2.1. Обзор состояния вопроса и постановка задачи исследования
2.2. Методика построения математических моделей
| крановых канатных подвесов груза
Л' !
2.3. Дифференциальные уравнения свободных колебаний грузов на канатных подвесах
2.3.1. Траверсные подвесы
; 2.3.2. Грейферные подвесы
12.4. Качественный анализ дифференциальных уравнений

свободных колебаний
2.5. Частоты собственных колебаний
2.6. Свободные колебания груза при ослаблении
подъемных канатов
2.7. Основные результаты и выводы
3. ЕИЕРОЗАВДТНЫЕ УСТРОЙСТВА ДЛЯ ВИБРОИЗОЛЯЩИ И ДЕМПФИРОВАНИЯ ВЕРТИКАЛЬНЫХ КОЛЕБАНИЙ ГРУЗА И КОНСТРУКЦИИ КРАНА
3.1. Обзор состояния вопроса и постановка задачи исследования
3.2. Учет диссипативных сил в шогомассовых
системах
3.3. Методика построения математических моделей
10 свободных колебаний системы подъема груза
управляемыми виброзащитными устройствами
3.4. Физические основы вариации параметров гидравлических демпфирующих устройств
3.5. Виброзащитные устройства с автоматическими системами управления параметрами
3.5.1. Демпфирующее устройство с датчиком
скорости колебаний
3.5.2. Виброзащитное устройство с переменной жесткостью

3.5.3. Ограничитель грузоподъемности
3.6. Основные результаты и выводы
4. ВИБРОЗАЩИТНЫЕ УСТРОЙСТВА ДЛЯ ГАШЕНИЯ ПОПЕРЕЧНЫХ КОЛЕБАНИЙ ГРУЗА НА КАНАТАХ * V

4.1. Обзор состояния вопроса и постановка задачи исследования
4.2. Методика построения математических моделей ® крановых подвесов груза без учета упругости
грузовых канатов
4.3. Исследование свободных колебаний груза на подвесе с блоками траверсы, "связанными" общим
валом
4.4. Оценка силы сопротивления при колебаниях груза
со свободными блоками
4.5. Активные виброзащитные устройства для гашения поперечных колебаний груза
4.6. Основные результаты и выводы
Л 5. МАТШАТИЧЕСКЙЕ МОДЕМ КРАНОВ СТРЕЛОВОГО ТИНА И ИХ
АВТОМАТИЗИРОВАННОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ
5.1. Обзор состояния вопроса и постановка задачи исследования
5.2. Динамическая и математическая модели системы изменения вылета стреловых кранов в виде
механизма с жесткими звеньями
5.3. Динамическая и математическая модели системы изменения вылета стреловых кранов в виде
механизма с упругими звеньями
5.4. Динамическая и математическая модели стреловых кранов в виде механизмов с жесткими звеньями и грузом на пространственном канатном подвесе (управленческая модель)
5.5. Динамическая и математическая модели стреловых
фициентов диагонаяьна (а ее всегда можно преобразовать к такому виду), то динамический граф будет состаять из узлов, включающих обобщенные координаты груза, соединенных ребрами(квазиупругими элементами). Граф в этом случае будет топологически соответствовать матрице квазиупругих коэффициентов (см.»например,рис.2.7,б и г, 2.8,б,г и е).
Графы содержат ту информацию о системе, которая содержится в уравнениях движения в неявном виде, что позволяет повысить эффективность исследований. То есть для системного анализа желательны два источника информации - уравнения движения и динамический граф системы или ее топологическая модель.
При составлении ОМГК ограничимся кранами на рельсовом ходу. Затем может быть сделано обобщение на плавучие (судовые)краны и краны на пневмоколесном и гусеничном ходу, которые имеют по сравнению с кранами на рельсовом ходу более сложные системы привода и ходовые устройства [85,405,483].
Кран, динамический граф которого представлен на рис.1.1, состоит из конструктивно компоновочного объединения ряда механизмов, металлической конструкции (МК), грузозахватного органа (ГЗ), и груза (Г). Если не изучаются процессы взаимодействия ГЗ и Г (взаимодействие грейфера с перегружаемым материалом [470,471], электромагнита с грузом [225,331]), то узлы ГЗ и Г на рис. 1.1 могут быть объединены.
Будем рассматривать кран, имеющий четыре механизма - механизм подъема (МП), механизм передвижения крана (МПК), механизм вращения крана или груза (МВ), механизм изменения вылета(ШВ) или механизм передвижения тележки (МИТ). В этом случае кран будет иметь четыре степени подвижности.
В числе степеней подвижности крана следует различать переносные