Разработка методов анализа геометрических погрешностей манипуляционных механизмов промышленных роботов

• Автор: Цзяо Готай
• Шифр специальности: 05.02.05
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 1999
• Место защиты: Москва
• Количество страниц: 133 с. : ил.

ОГЛАВЛЕНИЕ
ВВЕДЕНИЕ
ГЛАВА 1. СОСТОЯНИЕ ПРОБЛЕМЫ В ИССЛЕДОВАНИИ ТОЧНОСТИ ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ
1.1. Точностные характеристики промышленных роботов
1.2. Обзор работ по исследованию и оценке точностных характеристик промышленных роботов
1.3.Выводы, цель и задачи исследования
ГЛАВА 2. ОПРЕДЕЛЕНИЕ ТОЧНОСТНЫХ ХАРАКТЕРИСТИК МАНИПУЛЯЦИОННЫХ МЕХАНИЗМОВ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА
2.1. Факторы, влияющие на точностные характеристики промышленного робота
2.2. Аналитический метод расчета погрешности позиционирования и ориентации промышленного робота
2.3.Суммарная погрешность позиционирования и ориентации промышленного робота
2.3.1.Погрешность позиционирования и ориентации, вызванная первичными погрешностями
2.3.2.Погрешность позиционирования и ориентации, вызванная погрешностями обобщенных координат
2.3.3.Погрешность позиционирования и ориентации, вызванная упругими деформациями звеньев исполнительного устройства
2.3.3.1.Определение перемещений функциональных звеньев
промышленного робота
2.3.3.2.Преобразования однородных координат при
внешнем возмущении

2.3.3.3.Влияние упругих деформаций звеньев на положение и
ориентацию рабочего органа
ВЫВОДЫ
ГЛАВА 3. ОЦЕНКА ТОЧНОСТНЫХ ХАРАКТЕРИСТИК
МАНИПУЛЯЦИОННЫХ МЕХАНИЗМОВ ПАРТИИ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ
3.1.Типы расположения рабочего органа относительно объекта
3.2. Распределение погрешностей геометрических параметров и
обобщенных координат промышленных роботов
3.2.1.Определение числовых характеристик первичных
погрешностей
3.2.2.0пределение числовых характеристик погрешностей
обобщенных координат
3.3. Аналитический метод определения точностных характеристик партии промышленных роботов
ВЫВОДЫ
ГЛАВА 4. ИМИТАЦИОННОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ТОЧНОСТНЫХ ХАРАКТЕРИСТИК ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ НА ЭВМ
4.1. Метод имитационного моделирования точностных характеристик промышленных роботов
4.1.1. Воздействие средних значений геометрических параметров на точностные характеристики промышленных роботов
4.1.2.Воздействие стандартных отклонений на точностные характеристики промышленных роботов
4.1.3.Точность, повторяемость и вероятность успешного позиционирования и ориентации
4.2. Программное обеспечение

4.2.1 .Программа для моделирования точностных характеристик
промышленных роботов
4.2.2.Программа для вычисления кинематической погрешности
и мертвого хода передаточных механизмов
ВЫВОДЫ
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

Аналогично радиус-вектор погрешности ориентации рабочего органа имеет вид:
„ г ~ л

кдви
Н+Е ?гШ+Е
,=1 дсі;

ч/Ч:у
/Ц-+Е

, (2.7)
л /
где ДЛЯ эйлеровых углов с0=[ Ф2 ФъГ ~¥ 8 г

углов "рамки" с0 = [Д, ф2 ф2 =а (3 у]
Радиус-вектор погрешности положения и ориентации рабочего органа исполнительного устройства ПР можно представить в виде:
п Г п(

дк = У дд+Е ДД+Е — Д«/+Е
їздЛ г и
К8аіУ

(2.8)
В дальнейшем посмотрим, как получаются вышеупомянутые частные производные.
Пусть (у = 1,2,3,4 ) соответственно обозначает
Д,Д,аг- и а1. Тогда из выражения (2.1) можно получить
производные матрицы [ДД] по каждой переменной Д,Д,а1

-АД -СДСа, СДАаг -л, АД СД -АДСа,- АДАаг- агСД 0

(2.9)

4<']=

0 0 0 0' 0 0 0 0 0 0 0 1 0
(2.10)