+
Действующая цена700 499 руб.
Товаров:
На сумму:

Электронная библиотека диссертаций

Доставка любой диссертации в формате PDF и WORD за 499 руб. на e-mail - 20 мин. 800 000 наименований диссертаций и авторефератов. Все авторефераты диссертаций - БЕСПЛАТНО

Расширенный поиск

Повышение точности позиционного управления многозвенными манипуляторами на основе идентификации их геометрических параметров с помощью системы технического зрения

  • Автор:

    Поливанов, Александр Юрьевич

  • Шифр специальности:

    05.02.05

  • Научная степень:

    Кандидатская

  • Год защиты:

    2001

  • Место защиты:

    Москва

  • Количество страниц:

    167 с. : ил

  • Стоимость:

    700 р.

    499 руб.

до окончания действия скидки
00
00
00
00
+
Наш сайт выгодно отличается тем что при покупке, кроме PDF версии Вы в подарок получаете работу преобразованную в WORD - документ и это предоставляет качественно другие возможности при работе с документом
Страницы оглавления работы

Название диссертации
Повышение точности позиционного управления
многозвенными манипуляторами на основе идентификации их геометрических параметров с помощью системы технического зрения.
Содержание

Введение
Глава 1. Повышение точности роботов, используемых в сборочных операциях. Методы и виды идентификации параметров
1.1. Актуальность проблемы повышения точности технологических роботов в операциях сборки
1.2. Классификация погрешностей промышленных роботов
1.3. Идентификация параметров робота как операция, позволяющая устранить систематическую погрешность.
Виды идентификации параметров
1.4. Анализ существующих методов определения действительного положения робота
1.5. Существующие способы определения координат видеокамеры для роботов,оснащенных СТЗ
1.6. Выводы по главе
Глава 2. Методы идентификации параметров робота с помощью СТЗ. Анализ преимуществ и недостатков предлагаемых методов, различные модели для идентификации параметров роботов
2.1. Методы определения действительного положения роботов с СТЗ, оборудованными неподвижно закрепленной видеокамерой
2.2. Методы определения действительного положения роботов с СТЗ, когда видеокамеры находятся на концевом звене

робота
2.3. Комбинированные методы определения положения робота
2.4. Методы обработки изображений в СТЗ, используемые при идентификации параметров робота
2.5. Формирование кинематической модели в виде степенных полиномов
2.6. Формирование кинематической модели в виде преобразований Денавита-Хартенберга
2.7. Формирование кинематической модели в виде преобразований систем координат с шестью параметрами
2.8. Корректировка управляющей программы робота с новой моделью при позиционном управлении
2.9. Погрешности при идентификации геометрических параметров манипуляторов. Критерий качества идентификации параметров
2.10. Выводы по главе
Глава 3. Экспериментальная установка на базе робота РМ-01 с СТЗ и последовательность проведения эксперимента
3.1. Установка для проведения эксперимента
3.2. Последовательность идентификации геометрических параметров робота РМ-
3.3. Положение и ориентация робота РМ-01 в базовой системе координат
3.4. Прямая задача кинематики робота РМ-
3.5. Обратная задача кинематики робота РМ-
3.6. Определение необходимых параметров оборудования для идентификации параметров робота РМ-
3.7. Выводы по главе

Глава 4. Программное обеспечение для идентификации геометрических параметров робота РМ-01 и результаты эксперимента
4.1. Описание структуры программы идентификации параметров робота РМ-
4.2. Модуль обработки изображения
4.3. Модуль расчета параметров степенных полиномов
4.4. Модуль расчета параметров кинематической модели на основе преобразований систем координат Денавита-Хартенберга
4.5. Расчет параметров кинематической модели робота РМ-01 на основе преобразований координат с шестью параметрами
4.6. Определение точностных показателей алгоритма коррекции для робота РМ-
4.7. Анализ полученных результатов. Выводы
Заключение
Список использованной литературы
Приложения.
Цель работы
Повышение точности позиционного управления технологического робота за счет уменьшения систематической погрешности путем идентификации геометрических параметров с использованием информации от СТЗ.

которые характеризуют источники погрешностей при изменении конфигурации манипулятора. Значения кинематических параметров можно оценить на основе экспериментальных измерений.
Все источники погрешностей, которые нельзя описать посредством геометрических параметров, куда входят длины звеньев, координаты размещения оборудования и т.д., названы негеометрическими. При определении геометрических параметров предполагалось, что звенья абсолютно жесткие, вращательные шарниры идеальны и углы разворота звеньев точно отвечают угловому перемещению звеньев от их нулевой конфигурации. Реальные ПР будут отличаться от таких идеализаций, что и означает проявление дополнительных погрешностей. Например, оказывают влияние погрешности, возникающие в механических передачах, податливость приводов степеней подвижности определяет рассогласование между показаниями кодового датчика, установленного на роторе двигателя, и углов поворота выходного вала привода. Также существуют и другие источники погрешностей, возможность неучета которых определяется конкретным типом ПР. В связи с этим, становится сложным их выявление и нахождение для них соответствующих поправок при управлении ПР. Представляется более эффективным анализировать обобщенную модель одного типа ПР для определения относительной значимости источников погрешностей и после оценивать значения параметров, дающих наибольший вклад в погрешности для каждого конкретного ПР данной модели. Подобная процедура оценивания должна включать геометрические и негеометрические параметры.
Таким образом, имеется экономный путь анализа одного типа частной модели ПР для выявления значимости отдельных источников погрешностей, и после оценивать значения тех параметров, характеризующих наиболее существенные источники. Такая процедура должна включать как геометрические, так и негеометрические параметры. При идентификации относительной значимости источников, можно выявить, дает ли улучшение точности или нет добавление данного источника погрешности. Небольшое улучшение или его отсутствие указывает, что влияние этого источника несущественно.

Рекомендуемые диссертации данного раздела

Время генерации: 0.198, запросов: 967