Повышение производительности отделочно-зачистных операций на основе дистанционно-автоматического управления технологическими роботами

• Автор: Игнатов, Дмитрий Алексеевич
• Шифр специальности: 05.02.05
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2001
• Место защиты: Москва
• Количество страниц: 168 с. : ил.

СОДЕРЖАНИЕ

ВВЕДЕНИЕ
1. ИССЛЕДОВАНИЕ ОСОБЕННОСТЕЙ ПРИМЕНЕНИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ РОБОТОВ НА ОТДЕЛОЧНО-ЗАЧИСТНЫХ ОПЕРАЦИЯХ
1.1 Обзор использования технологических роботов на отделочно-зачистных операциях
1.2 Анализ систем управления технологических роботов и возможностей повышения производительности и безопасности выполнения роботизированных отделочно-зачистных операций
1.3 Цель и задачи исследования
1.4 Выводы по первой главе
2. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ РОБОТИЗИРОВАННОЙ МЕХАНООБРАБОТКИ
2.1 Формирование и анализ математической модели взаимодействия инструмента технологического робота в процессе механической обработки
2.2 Формирование математической модели исполнительной части технологического робота
2.3 Формирование комплексной математической модели системы роботизированной механообработки
2.4 Выводы по второй главе
3. АНАЛИЗ ТОЧНОСТИ И ПОВЫШЕНИЕ ПРОИЗВОДИТЕЛЬНОСТИ РОБОТИЗИРОВАННОЙ МЕХАНООБРАБОТКИ
3.1 Построение модели влияния входных воздействий системы роботизированной механообработки на погрешность программного движения инструмента механообрабатывающего робота при зачистке заусенцев

3.2 Анализ производительности и точности программного движения инструмента робота с учетом особенностей поверхности обрабатываемых деталей и динамических
свойств исполнительной системы робота
3.3 Разработка структуры и алгоритма управления исполнительной системой робота для повышения производительности роботизированной механообработки
3.4 Моделирование движений инструмента технологического робота в процессе роботизированной зачистки с помощью программных средств БшшНпк + МаЙаЬ
3.5 Выводы по третьей главе
4. МЕТОДИКА РАЗРАБОТКИ ЗАДАЮЩИХ УСТРОЙСТВ ДЛЯ
УПРАВЛЕНИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМ РОБОТОМ ПРИ
МЕХАНООБРАБОТКЕ
4.1 Формирование основных технологических требований к задающим устройствам для дистанционного управления
и программирования механообрабатывающим роботом
4.2 Эргономические требования к задающим устройствам
4.3 Методика разработки задающих устройств для управления механообрабатывающим технологическим роботом
4.4 Выводы по четвертой главе
5. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ОСОБЕННОСТЕЙ
ПРОЦЕССОВ ДИСТАНЦИОННОЙ РОБОТИЗИРОВАННОЙ
МЕХАНООБРАБОТКИ
5.1. Разработка системы полунатурного моделирования СДАУ
технологическим роботом для операций механообработки
5.2 Методика проведения экспериментов по исследованию процессов дистанционной роботизированной зачистки
5.3 Результаты исследования процесса роботизированной зачистки литых деталей в дистанционном режиме работы СДАУ ТР

5.4 Выводы по пятой главе
РЕЗУЛЬТАТЫ ИССЛЕДОВАНИЯ, ВЫВОДЫ И РЕКОМЕНДАЦИИ
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
ПРИЛОЖЕНИЯ

1.4 Выводы по первой главе
Результатом первой главы является проведенный анализ особенностей выполнения отделочно-зачистных операций с использованием технологических роботов. Он показал что использование технологических роботов с системами дистанционно-автоматического управления в условиях единичного и мелкосерийного многономенклатурного производства позволяет повысить производительность отделочно-зачистных операций по сравнению с аналитически программируемыми роботами за счет рационального сочетания автоматических и дистанционных режимов управления, которые позволяют выполнять эти операции без предварительного программирования в условиях единичного производства, формировать управляющие программы в процессе дистанционной роботизированной механообработки при мелкосерийном производстве и эффективного использовать естественный интеллект человека-оператора.
Показаны проблемы построения систем дистанционного управления роботами и задающих устройств для управления технологическими роботами. Сформулированы цель и основные задачи данной диссертации, решение которых описано в последующих главах.
Существенным вопросом является реализация автоматических режимов управления ТР. От их качества производительность выполнения отделочно-зачистных операций зависит в первую очередь. Поэтому большое значение имеет выполненное в работе исследование динамики процесса роботизированной механообработки в автоматических режимах, основанное на разработанной в главе 2 математической модели этого процесса.