Моделирование и оптимизация движений транспортных манипуляционных систем в вязкой среде

Моделирование и оптимизация движений транспортных манипуляционных систем в вязкой среде

Автор: Завалищин, Дмитрий Станиславович

Шифр специальности: 05.13.18

Научная степень: Кандидатская

Год защиты: 1999

Место защиты: Екатеринбург

Количество страниц: 194 с. ил.

Артикул: 260073

Автор: Завалищин, Дмитрий Станиславович

Стоимость: 250 руб.

1. Среда
2. Однозвенный транспортный манипулятор
3. Многозвенный транспортный манипулятор
4. Система мостовой кран сферический контейнер
5. Система мостовой кран цилиндрический контейнер
Глава II. Оптимальное по расходу энергии управление
движением транспортных манипуляторов в вязкой среде
1. Однозвенный транспортный манипулятор
Постановка задачи
Редукция исходной задачи
Решение вспомогательной задачи .
Решение исходной задачи
ОТМ со сосредоточенными массами
Задача синтеза
2. Многозвенный транспортный манипулятор
Постановка задачи
Редукция задачи 2.1 и решение вспомогательной задачи
Решение исходной задачи
Задача синтеза
Обоснование нового представления работы
управляющих воздействий
СОДЕРЖАНИЕ
Глава III. Оптимальное но расходу энергии управление движепием манипуляционных систем мостовой кран контейнер для перемещения грузов в резервуарах
1. Оптимальное по расходу энергии управление движением сферического тедс в вязкой среде
Постановка задачи
Редукция задачи 1.1 и решение исходной задачи
2. Оптимальное по расходу энергии управление движением цилиндрического тела в вязкой среде
Постановка задачи
Вывод необходимых условий оптимальности
Сопряжение дуг экстремалей
Вывод уравнений оптимальных движений цилиндра
Анализ основпого уравнения
Построение экстремальных программ перемещения
цилиндра
Вычислительный эксперимент
Решение исходной задачи 2.1
О работах, проведенных для Б АЭС
Глава IV. Алгоритмы решения задач об оптимальном управлении транспортпыми манипуляционными системами
1. Алгоритм решения задачи об оптимальном управлении
однозвенным транспортным манипулятором
Общая схема алгоритма расчета оптимальных
программных управлений
Особенности численной реализации алгоритма
Общая схема алгоритма оптимального импульсного
управления по принципу обратной связи
ВВЕДЕНИЕ


Ее учет в уравнениях движения цилиндра, разрешенных относительно управлений, дает выражения для оптимального момента, приложенного к цилиндру, и оптимальной силы, приложенной к его захвату. Поскольку оптимальное движение цилиндра может осуществляется либо с сохранением вертикальной ориентации и с постоянной скоростью, либо в режиме скольжения, то в режиме оптимального движения на цилиндр со стороны среды действует лишь сила лобового сопротивления, а подъемная сила равна нулю. При этом, если в первом случае лобовое сопротивление входит в оптимальные силу и момент, то во втором случае оно участвует только в силе. Чтобы цилиндр мгновенно начал двигаться и при этом сохранил исходную ориентацию, к нему необходимо применить импульсные силу и момент. Третья экстремальная программа предусматривает скачок угловой скорости цилиндра в момент 2. Для реализации этого скачка программы оптимальных воздействий должны иметь импульсные составляющие. ВВЕДЕНИЕ
Описанные результаты обобщают исследования, проведенные в рамках хозяйственного договора АЭ Уральский политехнический институт Белоярская АЭС . БВ3 атомной станции с энергоблоком БН0. Разработанный комплекс программ в мультимедийном варианте применяется для исследовательских и учебных целей. Основные результаты могут быть использованы в ходе научноисследовательских и опытноконструкторских работ по созданию перспективных образцов новой техники. Автор выражает благодарность за внимание к исследованиям в данном направлении академику РАН Ф. Л. Черноусько и ценные советы профессорам Болотнику и . Тонкову.

Рекомендуемые диссертации данного раздела

28.06.2016

+ 100 бесплатных диссертаций

Дорогие друзья, в раздел "Бесплатные диссертации" добавлено 100 новых диссертаций. Желаем новых научных ...

15.02.2015

Добавлено 41611 диссертаций РГБ

В каталог сайта http://new-disser.ru добавлено новые диссертации РГБ 2013-2014 года. Желаем новых научных ...


Все новости

Время генерации: 0.248, запросов: 244