Система технического зрения на основе ПЭС телекамеры и микро-ЭВМ Электроника-60М для очувствления промышленных роботов

Система технического зрения на основе ПЭС телекамеры и микро-ЭВМ Электроника-60М для очувствления промышленных роботов

Автор: Матвеенко, Владимир Иванович

Шифр специальности: 05.13.07

Научная степень: Кандидатская

Год защиты: 1984

Место защиты: Москва

Количество страниц: 144 c. ил

Артикул: 4028712

Автор: Матвеенко, Владимир Иванович

Стоимость: 250 руб.

ОГЛАВЛЕНИЕ
Введение .
Глава I. Обзор существующих систем технического зрения
1.1. Основные назначения и требования, предъявляемые к системам технического зрения .
1.2. Варианты технической реализации СТЗ .
1.3. Алгоритмы обработки изображений .
Выводы по главе, постановка цели и задач исследования .
Глава 2. Аппаратурная реализация системы технического зрения на основе ПЗС телекамеры и микроЭШ ЭлектроникабОМ
2.1. Разработка ПЗС телекамеры .
2.2. Разработка устройства ввода видеоинформации УВВИ
2.3. Селекция полезного изображения на фоне
2.4. Анализ точностных характеристик системы технического зрения .
Выводы
Глава 3. Алгоритмическое и программное обеспечение
системы технического зрения
3.1. Построение алгоритмов определения параметров положения одиночных и пространственно разделенных объектов
3.2. Универсальные методы распознавания и определения параметров положения пространственно разделенных объектов
3.3. Алгоритмы обработки изображений с учетом
взаимного перекрытия объектов
Выводы
Глава 4. Система технического зрения как интеллектуальный уровень в иерархии управления роботизированного технологического модуля
4.1. Задачи и основные функции, возлагаемые на СТЗ в иерархической системе управления роботизированного модуля.
4.2. Расчет динамических характеристик СТЗ в
составе роботизированного модуля
4.3. Сопряжение системы технического зрения с технологическим оборудованием модуля
Выводы .
Заключение. Общие выводы
Литература


Техническое воплощение данного решения в виде комплекса средств (роботизированного модуля) предполагает создание нового и использование уже известного технологического оборудования. В первую очередь необходимо разработать систему технического зрения, способную решать задачи распознавания и определения параметров положения деталей в реальных производственных условиях. Целью настоящей работы является исследование и разработка системы технического зрения на основе ПЗС телекамеры и микроЭЕМ "Электроника-6ОМ" для роботизированного технологического модуля, предназначенного для автоматизации процесса разгрузки деталей из бункера (тары). СТЗ с технологическим оборудованием модуля и разработано программное обеспечение СТЗ дая управления однокоординатным ориентатором. Содержание работы изложено в четырёх главах. Б ПЕРВОЙ ГЛАВЕ работы проведен анализ существующих систем технического зрения, рассмотрены варианты их технической реализации и вопросы алгоритмического обеспечения. В настоящее время наиболее распространение получили системы технического зрения построенные по телевизионному принципу. Такие устройства позволяют комплексно решать задачи по распознаванию объектов, идентификации пространственных ситуаций, определению параметров положения объектов и измерению их геометрических размеров. Благодаря наличию в своём составе ЭЕМ, системы технического зрения могут быть оперативно переналажены на новую программу обработки, что удовлетворяет требованиям гибкого автоматизированного производства. Наиболее перспективным вариантом построения СТЗ в настоящее время является использование ПЗС телекамеры и микро-ЭШ. Первичные преобразователи на основе приборов с зарядовой связью обладают рядом существенных преимуществ по сравнению с видико-нами, фотодиодными и фототранзисторннми матрицами и способны работать в реальных производственных условиях [8,9] * В качестве устройства вторичной обработки целесообразно использовать широко распространённую микро-ЭШ "Электроника-бОМ". Рассмотрены некоторые методы обработки изображений, известные в теории распознавания образов. Однако во многих практических случаях разработчики СТЗ пользуются эвристическими методами. Во-первых, отсутствует формальная процедура задания исходной системы признаков при распознавании изображений, и, во-вторых, во многих конкретных случаях эвристические методы оказываются наиболее эффективными. ВО ВТОРОЙ ГЛАВЕ рассматривается аппаратурная реализация разработанной системы технического зрения. Приводятся её структурные и функциональные схемы. ПЗС телекамера разработана на основе матричного формирователя видеосигнала типа А с числом элементов разложения 8x2 и служит для получения бинарного изображения. Устройство ввода видеоинформации (УЕБИ) состоит из схемы оконтуривания и селекции, схемы кодирования, буферного ОЗУ видеоинформации и программного интерфейса. УВБИ осуществляет предварительную обработку, кодирование и запоминание одного полу-кадра изображения в реальном масштабе времени (за мс). УВБИ выполнено в объёме половины стандартной платы "Электроника-" и размещается на свободной позиции коммутационной панели микроЭШ. Исследованы точносные характеристики СТЗ. Проведен анализ факторов, влияющих на точность передачи изображения ПЗС матричным формирователем. К ним относятся: погрешности за счёт дискретности структуры и погрешности, связанные с физическими процессами накопления и переноса заряда. Даны практические рекомендации по выбору режима работы ПЗС телекамеры. Предложен алгоритм определения параметров положения одиночных и пространственно-разделённых объектов, на примере деталей типа "рычаг". Предложен способ описания контурной линии изображения с помощью дельта-угловой функции (модифицированной функции кривизны). Предложена методика построения универсального алгоритма распознавания одиночных и пространственно-разделённых объектов на основе коррелции дельта-угловых функций изображения и эталона. Предложен алгоритм обработки изображений взаимно-перекрываю-щихся объектов на примере деталей типа "рычаг". В ЧЕТВЕРТОЙ ГЛАВЕ рассматриваются вопросы построения системы управления роботизированного технологического модуля.

Рекомендуемые диссертации данного раздела

28.06.2016

+ 100 бесплатных диссертаций

Дорогие друзья, в раздел "Бесплатные диссертации" добавлено 100 новых диссертаций. Желаем новых научных ...

15.02.2015

Добавлено 41611 диссертаций РГБ

В каталог сайта http://new-disser.ru добавлено новые диссертации РГБ 2013-2014 года. Желаем новых научных ...


Все новости

Время генерации: 0.204, запросов: 244