Алгоритмы адаптивного и интеллектуального управления мобильным микроманипуляционным роботом

Алгоритмы адаптивного и интеллектуального управления мобильным микроманипуляционным роботом

Автор: Даринцев, Олег Владимирович

Шифр специальности: 05.13.07

Научная степень: Кандидатская

Год защиты: 1999

Место защиты: Уфа

Количество страниц: 192 с. ил.

Артикул: 243487

Автор: Даринцев, Олег Владимирович

Стоимость: 250 руб.

ГЛАВА 1 Анализ проблем микроробототехники. Анализ существующих конструкций и принципов построения мнкроманипуляцнонных устройств. Выводы по главе 2. Применение нечеткой логики для управления перемещением платформы микроробота. Выводыпо главе 3. ГЛАВА 4 Разработка микросборочной станции МСС на базе пьезоэлектрических микророботов. Перспективы использования мнкророботов. Вы воды, по главе 4. XX X X А 1 г X i. В настоящее время микросистемы собираются вручную, такая сборка ведется под микроскопом, что в первую очередь сказывается на зрении рабочих. Довольно жесткими являются ограничения на величину прикладываемых усилий небольшие величины которых, по обычным меркам, могут привести к появлению пластических деформаций компонентов или их полному разрушению. При создании микросистем и мнкроуетройств для манипуляций и сборки приходится сталкиваться с целым рядом новых проблем, которые необходимо разрешить для построения эффективных вариантов конструкций. Первая проблема, по существу, связана с силами сцепления, возникающими между микрозахватом и объектом манипулирования.


Обычно задача микроманипулировання сводится к операциям подъемазахвата, иерс. Когда
объекты, над которыми производятся манипуляции, имеют размеры от 1 мм и ниже, гравитационные и инерционные силы, которые пропорциональны объему объекта, имеют меньшее влияние по сравнению с силами сцепления, пропорциональными площади поверхности Силы сцепления электростатические, ВандерВаальса и поверхностного натяжения создают проблемы при высвобождении микрообъекта из захвата. Можно привести следующий пример при захвате сферического мнкрообъекта радиус около мкм захватом с плоскими губками сила поверхностного натяжения имеет значение примерно около 5 Н, сила Ван дер Ваальса , электростатическая сила 9 Н, в то же самое время гравитационная сила равна примерно Н 3. Причем силы поверхностного натяжения могут играть более значительную роль при манипуляциях с микрообъектами естссгвенного происхожденияклетки или с влажными объектами. Что касается второй проблемы, то многие типы сил могут быть использованы для обеспечения надежного и безопасного контакта. Большое число разрабатываемых и изготовленных микроманипуляционных устройств и захватов основаны на использовании механических, гидродинамических, оптических и электромагнитных силах. Третья проблема связана с задачей обеспечения высоких значений точности, повторяемости и разрешения микроманипуляций как того требуют многие варианты применений. Изготовление компонентов для сборки микромоторов, микронасосов требует от разрабатываемых микросистем точности менее 1 мкм.

Рекомендуемые диссертации данного раздела

28.06.2016

+ 100 бесплатных диссертаций

Дорогие друзья, в раздел "Бесплатные диссертации" добавлено 100 новых диссертаций. Желаем новых научных ...

15.02.2015

Добавлено 41611 диссертаций РГБ

В каталог сайта http://new-disser.ru добавлено новые диссертации РГБ 2013-2014 года. Желаем новых научных ...


Все новости

Время генерации: 0.227, запросов: 244