Адаптивное и робастное управление параметрически и функционально неопределенными объектами в условиях возмущений и запаздывания

Адаптивное и робастное управление параметрически и функционально неопределенными объектами в условиях возмущений и запаздывания

Автор: Бобцов, Алексей Алексеевич

Автор: Бобцов, Алексей Алексеевич

Шифр специальности: 05.13.01

Научная степень: Докторская

Год защиты: 2006

Место защиты: Санкт-Петербург

Количество страниц: 309 с. ил.

Артикул: 3308854

Стоимость: 250 руб.

Адаптивное и робастное управление параметрически и функционально неопределенными объектами в условиях возмущений и запаздывания  Адаптивное и робастное управление параметрически и функционально неопределенными объектами в условиях возмущений и запаздывания 

Введение
1. Постановка задачи адаптивного и робастного управления в условиях возмущений и запаздывания.
1.1.Методы адаптивного и робастного управления с компенсацией конечномерных возмущений.
1.1.1. Постановка задачи.
1.1.2. Метод внутренней модели неадаптивная версия
1.1.3. Метод внутренней модели адаптивная версия
1.2. Постановка задачи адаптивного и робастного управления по выходу линейными параметрически неопределенными объектами в условиях возмущений
1.2.1. Постановка задачи.
1.2.2. Краткий обзор методов адаптивного и робастного управления линейными объектами по выходу.
1.3. Постановка задачи адаптивного и робастного управления по выходу нелинейными объектами в условиях
возмущений и запаздывания
1.3.1. Постановка задачи.
1.3.2. Краткий обзор методов адаптивного и робастного управления по выходу нелинейными неопределенными объектами в условиях возмущений и запаздывания
1.4. Практические задачи.
1.4.1. Адаптивное управление по выходу двигателем
постоянного тока.
1.4.2. Адаптивное управление углом либрации спутника
1.4.3. Адаптивная стабилизация хаоса в цепи Чуа.
1.4.4. Управление однозвенным роботомманипулятором с гибкими связями и незначительным демпфированием
1.4.5. Адаптивное управление двухэтапным химическим реактором
1.4.6. Адаптивное управление системой впрыска для инжекторных двигателей внутреннего сгорания
1.5. Заключительные выводы по главе
2. Адаптивное и робастное управление линейными и нелинейными объектами по состоянию с компенсацией возмущений
2.1. Адаптивное управление нелинейными динамическими
объектами с неопределенностями по входу
2.1.1. Постановка задачи
2.1.2. Синтез закона управления.
2.1.3. Пример.
2.2. Компенсация неизвестного квазигармонического
возмущения действующего на линейный объект управления
2.2.1. Постановка задачи
2.2.2. Модельные предпосылки
2.2.3. Расчет управления и синтез наблюдателя квазигармонического возмущения.
2.3. Компенсация неизвестного квазигармонического
возмущения действующего на нелинейный объект управления
2.4. Заключительные выводы по главе
3. Адаптивное и робастное управление по выходу
линейными стационарными объектами.
3.1. Адаптивное и робастное управление по выходу линейными стационарными объектами с известными параметрами.
3.1.1. Постановка задачи.
3.1.2. Синтез алгоритма управления.
3.1.3. Пример
3.2. Робастное управление по выходу линейными стационарными объектами с неизвестными параметрами.
3.2.1. Постановка задачи.
3.2.2. Предварительные результаты. Теорема А.Л. Фрадкова и
ее следствия.
3.2.3. Синтез алгоритма стабилизации в случае измеримости производных выходного сигнала
3.2.4. Синтез алгоритма робастного управления. Линейная версия метода последовательного компенсатора
3.2.5. Пример
3.3. Робастное управление по выходу линейными стационарными объектами с неизвестными параметрами с компенсацией возмущений.
3.3.1. Постановка задачи.
3.3.2. Синтез алгоритма робастного управления
3.3.3. Пример
3.4. Заключительные выводы по главе
4. Адаптивное управление по выходу линейными нестационарными объектами
4.1. Постановка задачи
4.2. Синтез алгоритма управления
4.3. Адаптивная настройка коэффициентов к,А,а.
4.4. Адаптивное управление по выходу двигателем постоянного тока
4.5. Заключительные выводы по главе.
5. Адаптивное и робастное управление по выходу нелинейными
системами в условиях секторных ограничений на нелинейность
5.1. Адаптивная стабилизация нелинейной системы с ограниченными функциональными неопределенностями.
5.1.1. Постановка задачи.
5.1.2. Синтез алгоритма управления.
5.2. Адаптивное управление нелинейной системой с ограниченными функциональными неопределенностями в условиях действия возмущающих воздействий. Адаптивное управление углом либрации спутника
5.2.1. Постановка задачи адаптивного управления нелинейной системой с ограниченными функциональными неопределенностями в условиях действия
возмущающих воздействий
5.2.2. Синтез алгоритма адаптивного управления.
5.2.3. Настройка коэффициентов регулятора к,л, а
5.2.4. Адаптивное управление углом либрации спутника.
5.3. Адаптивное и робастное управление по выходу нелинейными системами в
условиях секторных ограничений на нелинейность
5.3.1. Постановка задачи.
5.3.2. Алгоритм управления.
5.3.3. Настройка коэффициентов регулятора лг,,сг.
5.3.4. Адаптивная стабилизация хаоса в цепи Чуа
5.4. Заключительные выводы по главе.
6. Адаптивное и робастное управление по выходу нелинейными возмущенными объектами в условиях секторных ограничений на нелинейность.
6.1. Постановка задачи.
6.2. Синтез алгоритма управления.
6.3. Адаптивная настройка коэффициентов регулятора 6.3, 6.
6.4. Управление однозвенным роботом манипулятором с гибкими связями и незначительным демпфированием
6.5. Заключительные выводы по главе
7. Адаптивное и робастное управление по выходу нелинейными системами в отсутствии секторных ограничений на нелинейность .
7.1. Использование линейной версии последовательного компенсатора для обеспечения полуглобальной асимптотической устойчивости нелинейной системы без секторных ограничений.
7.2. Адаптивное управление по выходу нелинейными системами с единичной относительной степенью.
7.2.1. Постановка задачи.
7.2.2. Синтез алгоритма адаптивного управления.
7.3. Нелинейная версия метода последовательного компенсатора
7.3.1. Постановка задачи.
7.3.2. Синтез алгоритма адаптивного управления.
7.4. Заключительные выводы по главе
8. Стабилизация нелинейных систем по выходу в условиях
запаздывания
8.1. Постановка задачи.
8.2. Синтез алгоритма управления.
8.3. Адаптивное управление в условиях действия возмущения
8.4. Адаптивное управление двухэтапным химическим реактором
8.5. Заключительные выводы по главе.
9. Адаптивное управление системой впрыска для инжекторных
двигателей внутреннего сгорания
9.1. Вывод уравнений усредненной модели инжекторного двигателя
9.2. Адаптивное управление системой впрыска для инжекторных двигателей внутреннего сгорания
9.3. Заключительные выводы по главе
Заключение
Список литературы


Ц возмущающее воздействие. Допущение 1. Коэффициенты полиномов Ьр и ар неизвестны. Допущение 1. Полином Ьр гурвицев. Допущение 1. Неизвестное возмущение vv является гладкой функцией. Допущение 1. Измеряется выходная переменная , но не ее производные. Допущение 1. Теперь сформулируем цель управления. Цель управления 1. А заданная разработчиком системы управления точность. А для некоторого ,,
1. Краткий обзор методов адаптивного и робастного управления линейными объектами по выходу. За последние лет опубликовано достаточное число работ, в которых представлены разнообразные методы, позволяющие решать сформулированную в подразделе 1. Большинство методов обсуждались в обзоре и ряд новых подходов рассмотрены в монографиях , . Каждый из указанных методов имеет преимущества и недостатки по сравнению с аналогами. Очевидно, что указанные недостатки стимулируют развитие новых методов адаптивного и робастного управления линейными стационарными объектами в условиях неопределенности параметров математической модели и действии неизвестных возмущений. Более подробный анализ известных и синтез новых методов управления по выходу линейными неопределенными стационарными и нестационарными объектами будет представлен, соответственно, в главах 3 и 4 данной диссертационной работы. В данном разделе будет сформулирована математическая постановка задачи адаптивного и робастного управления по выходу нелинейными объектами в условиях возмущений и запаздывания. Будет дан краткий обзор методов адаптивного управления по выходу нелинейными объектами. Постановка задачи. Рассмотрим нелинейную систему вида см. Лп вектор переменных состояния А, В, ,, Я неизвестные матрицы уу неизвестное гладкое ограниченное возмущение, т. Прежде чем формулировать цель управления рассмотрим ряд допущений см. Допущение 1. ИГр Нр1 Ах В минимально фазовая, т. Ьр гурвицев. Допущение 1. АхСВи Ву,
у Нх,
1. С0ут 1. Сут, 1. С0 0 для всех случаев неизвестно, а 1у1 г известная функция. Рис. Структурная схема системы управления 1. Теперь для представленных допущений сформулируем цель управления. Цель управления 1. ПшЯ0 0. Цель управления 6. А заданная разработчиком системы управления точность. Краткий обзор методов адаптивного и робастного управления по выходу нелинейными неопределенными объектами в условиях возмущений и запаздывания. Отличительной особенностью задач управления нелинейными системами является невозможность указать универсальных путей ее решения. Именно этим вызван неугасающий рост публикаций в области нелинейного управления. Большинство методов обсуждались в обзоре 9 и монографиях 7, , , , , 8, 2, 6. Особую нишу занимают задачи адаптивного и робастного управления по выходу нелинейными неопределенными объектами. Достаточно обширный обзор методов адаптивного и робастного управления нелинейными системами был представлен в статье 9. Попова, кругового критерия и т. Также как и в разделе 1. Более подробный анализ известных и синтез новых методов управления по выходу нелинейными неопределенными объектами в условиях возмущений и запаздывания будет представлен, соответственно, в главах данной диссертационной работы. В данном разделе будут рассмотрены задачи управления техническими объектами, для которых представленные выше математические формулировки задач актуальны. Адаптивное управление по выходу двигателем постоянного тока. Очевидно, что данная модель двигателя постоянного тока при некоторых допущениях соответствует, рассмотренным в разделах 1. Адаптивное управление углом либрации спутника. В настоящее время в современной отечественной и зарубежной литературе можно найти довольно много работ по исследованию угловых колебаний космических аппаратов и управлению ими . В последнее время, помимо традиционных задач управления космическими конструкциями, внимание ученых стали привлекать задачи, связанные с хаотическими колебаниями спутниковых систем. В частности, является актуальной задача управления углом либрации спутникового аппарата см. Игг 2 i ф i ф , 1. Легко показать, что математическая модель 1.

Рекомендуемые диссертации данного раздела

28.06.2016

+ 100 бесплатных диссертаций

Дорогие друзья, в раздел "Бесплатные диссертации" добавлено 100 новых диссертаций. Желаем новых научных ...

15.02.2015

Добавлено 41611 диссертаций РГБ

В каталог сайта http://new-disser.ru добавлено новые диссертации РГБ 2013-2014 года. Желаем новых научных ...


Все новости

Время генерации: 0.240, запросов: 244