Траекторное управление многоканальными динамическими объектами

• Автор: Капитанюк, Юрий Андреевич
• Шифр специальности: 05.13.01
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2014
• Место защиты: Санкт-Петербург
• Количество страниц: 111 с. : ил.

Содержание
Введение
Глава 1. Постановка задачи траєкторного управления. Анализ существующих решений
1. Обзор методов планирования траекторий движения мобильных робототехнических систем
2. Обзор методов синтеза алгоритмов управления траекторным движением
Глава 2. Планирование траекторий движения мобильных робототехнических систем
1. Введение
2. Постановка задачи
3. Планирование траектории на основе базовых элементов
4. Заключение
Глава 3. Алгоритмы траєкторного управления
1. Введение
2. Управление пространственным движением точечной массы
3. Стабилизация угловой ориентации
4. Управление нсполноприводным твердым телом
5. Заключение
Глава 4. Система траєкторного управления роботом с ролико-несущими колёсами
1. Введение
2. Техническое описание

3. Математическое описание
4. Движение вдоль прямой
5. Движение вдоль окружности
6. Движение вдоль криволинейной траектории
7. Движение вдоль составной кривой
8. Заключение
Заключение
Литература

Введение
Современное развитие науки и техники позволили совершить огромный скачок в развитии мобильной робототехники. Прогресс в областях энергоэффективности, вычислительной технике, датчиков и различных измерительных устройств позволил создать действительно автономные системы. Кроме того, в морской и авиационной сфере активно стали внедряться интегрированные системы управления движением, позволяющие автоматизировать некоторые задачи. Одним из основных режимов работы таких систем является движение вдоль заданного маршрута. Прогресс в области техники ведёт за собой повышению требований к таким системам. Одним из самых важных требований является точность движения. С точки зрения повышения точности одним из самых перспективных направлений развития являются методы траєкторного управления на, основе стабилизации геометрических многообразий в пространстве выходов объекта управления, развитию которых посвящена данная работа.
Цель диссертационной работы. Целью диссертационной работы является разработка новых методов планирования траекторий и управления мобильными робототехническими системами па основе стабилизации целевых многообразий в пространстве выходов объекта управления. А так же проведение экспериментальных исследований полученных алгоритмов применительно к мобильному роботу “ІІоЬоІппо”.
В процессе достижения поставленной цели решены следующие задачи:
1. Предложен методы планирования траектории движения на основе базовых элементов, представленных в классе неявных функций, обеспечивающих С2-глад кость результирующего пути.

Рис. 2.8. Пример работы алгоритма с использованием криволинейных участков
к{хь)г -уь = О,
*И; г ! С^г X
г//, Уг+1 У