Повышение эффективности информационно-измерительных и управляющих систем робототехнических транспортных установок

• Автор: Резько, Антон Павлович
• Шифр специальности: 05.11.16
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2013
• Место защиты: Москва
• Количество страниц: 127 с. : ил.

ВВЕДЕНИЕ
Глава 1. АНАЛИЗ СОСТОЯНИЯ ПРОБЛЕМЫ, ПОСТАНОВКА ЦЕЛИ И ЗАДАЧ ИССЛЕДОВАНИЯ
1.1. Анализ областей применения РТУ
1.2. Разработка технических требований, предъявляемых к РТУ и их компонентам
1.3. Разработка обобщенной структурной схемы ИИУС РТУ
1.4. Постановка цели и задач исследования
Выводы
Глава 2. ОПТИМИЗАЦИЯ ТРАЕКТОРИЙ ДВИЖЕНИЯ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ ТРАНСПОРТНЫХ УСТАНОВОК
2.1. Математическая постановка задачи оптимизации движения РТУ..
2.2. Технологическое обеспечение решение задачи оптимального движения РТУ
2.3. Алгоритм решения задачи оптимального движения
Выводы
Глава 3. АНАЛИЗ И СИНТЕЗ СИСТЕМЫ ВЗАИМОСВЯЗАННЫХ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ ПРИВОДОВ РТУ
3.1. Разработка ТТ, предъявляемых к исполнительным приводам РТУ.
3.2. Разработка математических моделей исполнительных приводов РТУ
3.3. Анализ и синтез контуров положения ИИУС РТУ
Выводы
Глава 4 ПРАКТИЧЕСКОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ИИУС РТУ
4.1. Пример практического решения задачи оптимизации по минимуму энергопотребления для РБТ-
4.2. Исследование динамических характеристик ИИУС РБТ-1 Выводы

ЗАКЛЮЧЕНИЕ
ЛИТЕРАТУРА
ПРИЛОЖЕНИЯ

ВВЕДЕНИЕ
Автоматизация производства - это процесс в развитии приборостроительного производства, при котором часть или весь комплекс операций по качественному преобразованию состояния исходного сырья, управлению и контролю, ранее выполнявшиеся человеком, передаются автоматическим устройствам и приборам.
Основная цель автоматизации производства - повышение производительности труда, улучшение качества выпускаемой продукции, создание условий для разумного использования ресурсов производства, соблюдение норм экологии, обеспечение высокого социального и культурного уровня общества [1]. Различают частичную, комплексную и полную автоматизации производства.
Частичная - автоматизация рабочего цикла машины, создание машин-автоматов и полуавтоматов
Комплексная автоматизации производства - создание автоматических участков, цехов и заводов, которые функционируют как единый взаимосвязанный автоматический комплекс. Она целесообразна в условиях высокоразвитого производства на базе прогрессивной технологии и методов организации и управления с применением ЭВМ и других надежных технических средств и оборудования, включая промышленные роботы, действующие по заданной им самоорганизующейся программе при общем контроле за работой всего комплекса со стороны человека или ЭВМ.
Полная автоматизации производства предусматривает управление комплексно-автоматизированным производством без участия человека; проводится, когда производство рентабельно, устойчиво, а при изменившихся условиях имеется научно-техническая база, позволяющая адаптироваться в автоматическом режиме на полный цикл производства по выпуску новой продукции, что характерно для гибкого автоматизированного

специальные электронные передатчики импульсов, которые облегчают ориентацию робокара (сравнение действительного положения и записанного в памяти компьютера с соответствующей коррекцией). В местах остановки робокара в пол вмонтированы металлические плиты. При приближении тележки к такому месту включается детектор металла, тележка снижает скорость и при достижении плиты останавливается.
В системе управления робокаров можно выделить три уровня [32-35].
Первыйуровень (управления задачами) обеспечивает надзор за состоянием вспомогательных устройств, находящихся на территории магазина, определение текущего положения тележек, надзор за состоянием тележек и выбор мест перемещения тележек с палетами или заготовками.
Второй уровень (управления движением на территории ГПС) обеспечивает координацию движения тележек, непрерывную связь между ними и компьютером, передачу команд от компьютера к тележкам.
Третий уровень (процессор внутри тележки) оценивает ее положение внутри ГПС, преобразует команды системы управления движением (скоростью и ускорением), контролирует состояние механизмов тележки и действие загрузочных устройств.
Связь между центральным компьютером управления и робокаром может быть непрерывной и импульсной. Непрерывную связь можно обеспечить с помощью радиоволн, инфракрасного излучения либо шины связи, служащей одновременно для управления работой робокара. Импульсная связь возможна только в специально предназначенных для этого пунктах и осуществляется на основе индукционных или оптических методов. В первом случае используют шину, расположенную под полом в определенных местах вдоль пути перемещения тележки. Второй способ