Прогнозирование характеристик криволинейного движения полноприводного автомобиля с формулой рулевого управления 1-0-3 при различных законах управления колесами задней оси

• Автор: Горелов, Василий Александрович
• Шифр специальности: 05.05.03
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2008
• Место защиты: Москва
• Количество страниц: 195 с. : ил.

Глава 1. Состояние вопроса. Постановка задач исследования
1.1. Анализ работ, посвящённых исследованию устойчивости и управляемости колёсных машин
1.2. Опыт исследования колёсных машин с передними и задними управляемыми осями
1.3. Анализ математических моделей движения автомобиля
Глава 2. Математическое моделирование криволинейного
движения автомобиля
2.1. Математическая модель криволинейного движения автомобиля с колёсной формулой 6x6 и равномерным распределением осей
2.2. Математическое описание, примеры конструктивных решений и реализация в модели известных законов управления поворотом колёс задней оси и всеколёсного управления
2.3. Выводы
Глава 3. Экспериментальные исследования
3.1. Цель и объект исследования
3.2. Условия и методика проведения экспериментальных исследований
3.3. Аппаратурно-измерительный комплекс
3.4. Результаты экспериментальных исследований. Оценка адекватности и точности предложенной модели
3.5. Выводы

Глава 4. Прогнозирование характеристик криволинейного движения при различных законах управления поворотом колёс задней оси и всеколёсного управления
4.1. Прогнозирование характеристик криволинейного движения при известных законах управления поворотом колёс задней оси
и всеколёсного управления
4.1.1. Моделирование типового манёвра «Поворот R= 25 м»
на различных типах опорного основания
4.1.2. Моделирование типового манёвра «Переставка Sn
м» на различных типах опорного основания
4.2. Разработка закона управления поворотом колёс задней оси с использованием нечёткой логики (Fuzzy Logic)
4.2.1. Основные понятия и области применения нечёткой
логики
4.2.2. Математическое описание и реализация в модели закона, направленного на повышение устойчивости и управляемости
4.2.3. Прогнозирование характеристик криволинейного движения при функционировании разработанного
закона
4.3. Выводы
Основные результаты и выводы по работе
Список литературы

С каждым годом автомобиль становится всё более совершенным техническим объектом, в котором применяются электронные системы управления и реализуются законы, направленные на улучшение эксплуатационных свойств. Такое развитие напрямую связано с вопросами обеспечения безопасности, т.к. рост скоростей движения (особенно при выполнении манёвров) является очевидной тенденцией развития современного автомобилестроения. В связи с этим перед конструкторами и разработчиками встают всё новые задачи по поиску путей модернизации всех систем автомобиля, направленные на улучшение управляемости и устойчивости.
Одним из направлений работ в этой области, обусловленным широкими возможностями по улучшению манёвренности, является применение в качестве управляемых, наряду с передними, ещё и задних колёс, а также всеколёсного управления, и разработка законов их функционирования.
В настоящее время в РФ эксплуатируются полноприводные шасси с поворотными передними и задними колёсами (БАЗ-5921, БАЗ-5922, БАЗ-5937, БАЗ-5939, БАЗ-135МБ, ЗИЛ-4906, ЗИЛ-497205, ЗИЛ-4975, ЗИЛ-135ЛМ, МАЗ-7917, МЗКТ-79221), предназначенные для выполнения
различных задач (монтаж вооружения, поисковые операции и др.). Несмотря на то, что удельный вес таких автомобилей в парке различных структур невелик, от их функционирования может напрямую зависеть исход операции в целом (на них монтируются ракетные и зенитно-ракетные комплексы) или человеческая жизнь (при выполнении военных или гражданских поисковых операций).
Интерес к такому классу машин возрастает с каждым годом в силу

Рис. 1.14. Зависимость силы взаимодействия от коэффициента скольжения
Заслуживает внимания описание взаимодействия упругого колеса с твердой опорной поверхностью, предложенное А.Б. Диком [16] и являющееся развитием работ A.C. Литвинова. Автором описана и подтверждена экспериментальная модель стационарного и нестационарного движения катящегося с уводом колеса. А.Б. Диком проведено значительное количество экспериментов с различными моделями шин на специально созданном стенде. В качестве характеристик колеса приняты, так называемые, продольные и боковые проскальзывания, через которые, согласно апробированной методике Дика, выражаются продольные и боковые реакции в пятне контакта колеса с опорной поверхностью. В его модели [16] дается метод определения угла между силой взаимодействия и скоростью скольжения, однако это отклонение, как правило, мало и в дальнейших построениях не рассматривается. При этом переносная скорость площадки контакта складывается из двух скоростей:
V =V +V л im
пер пер корп упр 5 V1 1 V)
гДе Квртрп ■ переносная скорость площадки контакта вместе с корпусом машины;
V - скорость площадки контакта относительно корпуса машины, обусловленная нарастанием деформации шины при нестационарном уводе.