Разработка метода анализа и синтеза кинематических схем манипуляторов (применительно к буровым агрегатам)

• Автор: Давыдов, Анатолий Павлович
• Шифр специальности: 05.02.18
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 1984
• Место защиты: Фрунзе
• Количество страниц: 251 c. : ил

1. ОБЪЕКТ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИИ
1.1* Принцип действия и особенности эксплуатации буровых манипуляторов
1.2. Анализ конструкций буровых манипуляторов,подходов
к их созданию и тенденций совершенствования
1.3. Анализ известных исследований по буровым манипуляторам
1.4. Постановка задач исследования
2. КЛАССШИКАЦИЯ БУРОВЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ
2.1. Анализ известных классификаций манипуляторов буровых агрегатов
2.2. Основные предпосылки к структурному описанию буровых манипуляторов
2.3. Обоснование критериев и принципов классификации манипуляторов буровых агрегатов
2.4. Классификация буровых манипуляторов
В ы в о д ы
3. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ АНАЛИЗА БУРОВЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ И МОДЕЛИРОВАНИЕ ИХ РАБОТЫ
3.1. Математическое описание буровых манипуляторов
как объекта моделирования
3.2. Методика определения функциональных возможностей буровых манипуляторов
3.3. Некоторые особенности силового исследования буровых манипуляторов
3.4. Методика исследования структуры,кинематики и динамики буровых манипуляторов на ЭВМ

В ы в о д ы
1. РАЗРАБОТКА И ОБОСНОВАНИЕ МЕТОДИКИ ОПТИМАЛЬНОГО СИНТЕЗА СХЕМ БУРОВЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ
4.1. Основания к синтезу кинематических схем буровых манипуляторов
4.2. Методика синтеза оптимальных структур буровых манипуляторов
4.3. Методика синтеза геометрических параметров
буровых манипуляторов
4.4. Методика решения обратных задач по положению рабочего органа в пространстве забоя
В ы в о д ы
5. РАЗРАБОТКА СТЕНДА ФИЗИЧЕСКОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ КИНЕМАТИЧЕСКИХ СХЕМ БУТОВЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ С ЦЕЛЬЮ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ИХ СТРУКТУРНЫХ ОСОБЕННОСТЕЙ И РАЗРАБОТКА РЕКОМЕНДАЦИЙ ПО СИНТЕЗУ СХЕМ МАНИПУЛЯТОРОВ
5.1. Экспериментальный стенд
5.2. Методика проведения исследований
5.3. Сравнительный анализ функциональных возможностей кинематических схем манипуляторов типа I ЕКГ
и МЕР-5 и разработка рекомендаций по синтезу
схем манипуляторов
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
ЛИТЕРАТУРА
ПРИЛОЖЕНИЕ I
ПРИЛОЖЕНИЕ
ПРИЛОЖЕНИЕ
ПРИЛОЖЕНИЕ
ПРИЛОЖЕНИЕ

Современное промышленное производство в настоящее время переживает бурный период своего развития, который по праву может быть назван новым этапом научно-технической революции. На повестке дня стоит вопрос создания гибких автоматизированных производств, основанных на безлюдных технологиях / 53 /.
Велико и социальное значение решаемых задач. В Конституции СССР записано, что государство заботится об улучшении условий и охране труда, его научной организации, о сокращении и в дальнейшем о полном вытеснении тяжелого физического труда на основе комплексной механизации и автоматизации производственных процессов во всех отраслях народного хозяйства / 45 /.
Решению проблемы создания роботизированных производств в последнее время уделяется особое внимание. " ... Развивать производство и обеспечить широкое применение автоматических манипуляторов (промышленных роботов), встроенных систем автоматического управления с использованием микропроцессоров и микро-ЭВМ, создавать автоматизированные цехи и заводы - записано в Основных
направлениях экономического и социального развития СССР на 1981-1985 годы и на период до 1990 года / 56 /.
Все это в полной мере относится и к горнодобывающей промышленности, которая является одной из самых трудоемких отраслей народного хозяйства. Об этом можно судить по тому факту, что 35-40 процентов всех эксплуатационных расходов приходится на оплату труда / II /.
Объемы добываемых полезных ископаемых непрерывно растут. Ежегодный прирост горного производства в мире в последние годы составляет Ъ% . Объем добычи минерально-энергетического сырья в СССР удваивается через каждые 7-8 лет / II /.

Параметры шпура
//- плоскость окончаний шпуров.
Рис. 2.1.