Комплексирование навигационной аппаратуры потребителя СРНС с нерадиотехническими датчиками

• Автор: Нагин, Илья Алексеевич
• Шифр специальности: 05.12.14
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2013
• Место защиты: Москва
• Количество страниц: 161 с. : ил.

Содержание
Список сокращений
Введение
ГЛАВА 1. Алгоритм комплексирования ИНС и СРНС
1.1 Общее описание алгоритма комплексирования ИНС И НАП СРНС
1.2 Синтез алгоритма комплексного фильтра ИСНС
1.2.1 Модели измерений
1.2.2 Вектор состояния фильтра и модель динамики
1.2.3 Модернизированный вариант комплексирования
1.2.4 Синтез алгоритма комплексного фильтра
1.2.5 Гравитация и барометрическая высота
1.3 Алгоритм формирования компенсирующих воздействий
1.3.1 Счисление координат, вычисление ускорений и рывков
1.4 Канал первичной обработки с компенсацией динамического воздействия
1.4.1 Общая структурная схема канала первичной обработки
1.4.2 Синтез фильтров систем слежения за фазой и задержкой
1.5 Итоговая структурная схема комплексированной СРНС/ИНС системы
1.6 Исследование характеристик алгоритма комплексирования методом имитационного моделирования
1.6.1 Модель движения потребителя
1.6.2 Модель опорного генератора
1.6.3 Характеристики приемника СРНС без поддержки от ИНС
1.6.4 Помехоустойчивость приемника СРНС без поддержки от ИНС
1.6.5 Характеристики ИНС в автономном режиме
1.6.6 Характеристики комплексной ИСНС
1.6.7 Помехоустойчивость комплексной ИСНС
1.6.8 Зависимость характеристик ИСНС от динамики потребителя.
1.7 Выводы по главе
ГЛАВА 2. Упрощенный алгоритм комплексирования ИНС и СРНС
2.1 Синтез упрощенного алгоритма комплексирования ИНС и СРНС.
2.1.1 Модели измерений
2.1.2 Вектор состояния фильтра и модель динамики
2.1.4 Синтез алгоритма упрощенного комплексного фильтра
2.1.5 Структурная схема ИСНС с упрощенным алгоритмом комплексирования
2.2 Исследование характеристик упрощенного алгоритма комплексирования методом имитационного моделирования
2.2.1 Характеристики комплексной ИСНС с упрощенным алгоритмом комплексирования
2.2.2 Помехоустойчивость комплексной ИСНС с упрощенным алгоритмом комплексирования
2.2.3 Зависимость характеристик ИСНС с упрощенным алгоритмом комплексирования от динамики потребителя
2.3 Комплексный алгоритм вторичной обработки на основе метода «ишсегПес!» фильтрации
2.3.1 Алгоритм ИКР
2.3.2 Алгоритм комплексирования с использованием метода «ипвсетНєсі» фильтрации
2.3.3 Результаты моделирования
2.4 Выводы по главе
ГЛАВА 3. Комплексирование аппаратуры потребителя СРНС и одометрических датчиков
3.1 Синтез комплексного алгоритма БКУСРНС
3.1.1 Модели измерений
3.1.2 Вектор состояния и модель динамики

3.1.3 Синтез квазиоптимального алгоритма комплексного фильтра
3.1.4 Структурная схема
3.2 Исследование характеристик комплексного алгоритма ІЖ/СРНС методом имитационного моделирования
3.2.1 Описание модели
3.2.1 Характеристики комплексного алгоритма ОР/СРНС
3.2.2 Зависимость характеристик комплексного алгоритма 1Ж/СРНС от точности оценивания координат приемником СРНС
3.3 Экспериментальные исследования характеристик комплексного алгоритма ОИУСРНС
3.4 Выводы по главе
Заключение
Список литературы
Приложение 1. Акты о внедрении результатов

Экстраполирование скорости производится согласно выражению:
Чс££ к = (I ~ 2-^ЕХ ) ЧсЕЕ.Ы + ^(^ЕСЕГ к) +
^ ~ (1-38> +2С (я пру к_, )-АКРук_1,

ЧрУ,*-1 =(^~ Ч,*-|)(УаД _ ^аД-1 ) (1-39)
скомпенсированные измерения акселерометров.
Вектор гравитации 8(Х£сет.д.) полагается известной функцией координат и вычисляется вне РФК (будет описано ниже).
Экстраполяция кватерниона ориентации потребителя выполняется как:
= (14°) где А* и АК/,у (р4) вычисляются согласно (1.18) и (1.19) соответственно, а вектор вращения объекта, в свою очередь, вычисляется на основе скомпенсированных измерений гироскопов:
Р гГйшн. (1-41)

С = (! - “*, *-,)(у-д “ ы) • (:1 -42)
Экстраполяция погрешностей инерциальных датчиков:
Ь, * = Ь8, т{ А = т, А_,, Ь„д = Ь„, тя * = Чд-, С1 -43)
Экстраполяция матрицы дисперсий производится в соответствии со следующим выражением [9, 10]:
й _эг(у,)й (ЧУ,
к х,к~
ох, , Эх,
+ С, (1.44)
« „ ЭГ(х*_,)
где 1)х ( | - оценка матрицы дисперсии на предыдущем шаге,
матрица частных производных, С - матрица дисперсий формирующих шумов с компонентами: