Электромеханический модуль для подъемно-транспортных механизмов и роботов-манипуляторов

• Автор: Федорещенко, Николай Васильевич
• Шифр специальности: 05.09.03
• Научная степень: Кандидатская
• Год защиты: 2000
• Место защиты: Иркутск, Красноярск
• Количество страниц: 197 с. : ил.

СОДЕРЖАНИЕ

Список сокращений
Введение *
Глава 1. Анализ условий функционирования и методов оптимизации электромеханических систем позиционирования
1.1 Переменные параметры технологических процессов и систем позиционирования IО
1.2 Требования к позиционированным приводам
1.3 Режимы работы систем позиционирования
1.4 Современные методы оптимизации 3 2.
1.5 Постановка задачи 4 О
Выводы по главе
Глава 2. Электромеханический модуль для позиционирования (ТТУ)
2.1 Области применения и основные характеристики ТТУ 4 С
2.2 Разработка и исследование математических моделей ТТУ £2.
2.3 Методика проектирования ТТУ
2.4 Определение оптимального радиуса приведения передачи винт-гайка в транспортирующем телескопическом устройстве 2
Выводы по главе 2 94-
Глава 3. Оптимальные процессы позиционирования ТТУ
3.1 Предельные характеристики модуля "

3.2 Оптимальное управление ТТУ при позиционировании №4
3.3 Особые режимы работы и автоколебания оптимального
регулятора ТТУ у 2 (
3.4 Измерение координат ТТУ /Зт*
Выводы по главе 3. у
Глава 4. Оптимальное гашение колебаний рабочих органов ПТМ и РМ
4.1 Классификация способов уменьшения амплитуды колебаний груза
и математическая модель ПТМ
4.2 Оптимальное гашение колебаний груза /4
4.3 Исключение параметрического резонанса при гашении колебаний > 61 Выводы по главе 4. I 6?
Заключение
Литература
Приложение 1. Принцип устройства ТТУ I ЗУ
/95-
Приложение 2. Пример расчета ТТУ

Список сокращений
ТТУ - транспортное телескопическое устройство ПР - промышленный робот
РТК - роботизированный технологический комплекс
РМ - робот манипулятор
ЭП - электропривод
ЭД - электродвигатель
ЭМС - электромеханическая система
ПВГС - передача винт-гайка скольжения
ПВГК - передача винт-гайка качения
ПТМ - подъёмно-транспортная машина
ЭПУ - электропривод постоянного тока унифицированный
ТЗ - техническое задание
ДК - двигатель постоянного тока серии К
ДПУ - двигатель постоянного тока управляемый
ПБВ - двигатель постоянного тока высокомоментный
СУЭП - система управления электроприводом
ДПТ - двигатель постоянного тока
ОР - оптимальный регулятор
СПР - система подчинённого регулирования
МХ - механическая характеристика
ЭМХ - электромеханическая характеристика
НУ - наблюдающее устройство
СЭП - система электропривода
ПВГ - передача винт-гайка
ЭММ - электромеханической модуль
МРС - металлорежущий станок
параметров и структуры проводится несколько раз с проверкой полученных результатов путём моделирования до получения действительно оптимальных соотношений. Наиболее трудно формализуется построение алгоритмов выбора величины и направлений изменения параметров функционала. Решение часто не доводится до закона управления в форме функциональной зависимости входных и выходных векторов вследствие громоздкости и трудности реализации такого закона. Решение сводится к алгоритму осуществляемому оптимизацию в процессе функционирования системы- совмещённый синтез [7 9] .Алгоритм ОКОР применим для систем управления с ЭВМ ,а так же может быть использован для решения задач синтеза на этапе проектирования. Он сводит задачу поиска оптимальных параметров и структуры к решению линейных уравнений в частных производных первого порядка. Согласно [7 9] данный алгоритм сохраняет работоспособность и при изменении свойств объекта управления и действующих на него внешних условий.
Метод оптимизации с применением агрегированных макропеременных разработан A.A.Колесниковым [34]. Он применим для аналитического конструирования
регуляторов для нелинейных объектов высокой размерности. В его основе- концепция совместного использования методов теории устойчивости Ляпунова и